13. MODUL ROBOT-LINE
13.1. Mô tả nguyên lý:
Số chân(PORT SV1) Chân VĐK Chức năng
10,14 P1.3;P1.1 2 chân điều khiển động cơ bánh trái
12,16 P1.2;P1.0 2 chân điều khiển động cơ bánh phải
19 GND Mass VĐK
20 Vcc + 5V
2,4,6,8 P3.0..P3.3 Đầu vào cảm biến
13.2. Phương pháp lập trình, giải thuật:
Phương pháp: từ cách bố trí cảm biến ta đưa ra phương pháp phương
Dùng hai cảm biến 2,3 làm cảm biến trung tâm, vùng này cho phép điều khiển hai động cơ chạy đồng tốc. Khi robocon chạy lệch sang trái thì chia ra làm 4 vùng : Vùng 1 trái chỉ có cảm biến 3 tác động cho phép động cơ phải giữ nguyên tốc độ và động cơ trái giảm bớt tốc độ để điều chỉnh đường đi của robocon. Vùng 2 trái cả hai cảm biến 3,4 tác động thì cho phép điều chỉnh tốc độ cả hai động cơ cùng phải giảm xuống một tốc độ nhất định và tốc độ động cơ trái giảm hơn tốc độ động cơ trái. Vùng 3 chỉ có cảm biến 4 tuơng tự như vùng 2, tốc độ hai động cở cùng giảm xuống một mức nhất định nữa và động cơ bánh trái cũng phải giảm nhỏ hơn so với bánh phải. Vùng 4 (error area) là vùng robocon lệch trái ra ngoài vùng cảm biển, trường hợp này ta điều khiển robocon tự động cua vào hoặc lùi lại. Khi ROBOCON lệch sang phải thì ta kiểm tra cảm biến 2,1và điều khiển ngược lại với động cơ trái và phải.
13.3. Chương trình DEMO kèm theo (CD).
Chương trình robot dò đường: Phụ lục 1.13 trang phụ lục 1.
14. MODUL RS232 (IDE-MCS51-DK1S-RS232)
14.1. Mô tả nguyên lý:
Số chân(PORT SV1) Chân VĐK Chức năng
7 P3.0 (RxD) P3.0 nối với T2IN 9 P3.1 (RxD) P3.1 nối với R2out
19 GND Mass VĐK
20 Vcc + 5V
Số chân(COMM PORT) Chức năng
2 RxD (RS232) Nhận DATA
3 TxD (RS232) Truyền DATA
5 GND Chung GND với VĐK
14.2. Phương pháp lập trình, giải thuật:Phương pháp: Phương pháp:
Kiểm tra (thăm dò)cờ TI, RI để biết dữ liệu đã được thực hiện truyền và nhận xong chưa. Phương pháp này trong lúc thăm dò cờ TI hoặc RI bật lên không thực được công việc khác .
Dùng ngắt COMM (TI, RI) 0023H. VĐK được báo khi đã nhận một byte hay sẵn sàng truyền một byte kế tiếp và ta có thể thực hiện các công việc khác khi truyền thông nối tiếp đang được phục vụ.
Kết nối với máy tính thông qua phần mềm.
Hiện nay có rất nhiều phần mềm hỗ trợ việc kết nối các thiết bị ngoại vi với máy tính thông qua các conge mở rộng như: COM, LPT, ISA, PCI, và đặc biệt là chuẩn USB rất mới và thông dụng hiện nay, nhưng trong quyển đồ án này do thời gian, nên chỉ đề cập đến giao tiếp qua cổng COM. Các phần mềm như Pascal, C, Delphi, Visual Basic. . .
Giới thiệu phần mềm giao tiếp máy tính qua RS232