Cảm biến hồng ngoại.
Các đặc tính của IR sensor (Cảm biến hồng ngoại):
Trong con robot mẫu tự động này, chúng em sử dụng 2 linh kiện hồng ngoại (IR): một linh kiện phát hồng ngoại (IR emitter) và một linh kiện nhận (IR receiver) tạo thành 1 cặp cảm biến sensor. Linh kiện phát sẽ tạo tia hồng ngoại và sau khi phản xạ sẽ truyền tới linh kiện nhận.
Trong robot mẫu của chúng em, linh kiện phát và nhận được nối mạch theo sơ đồ hình dưới đây. Nếu có 1 vật phản xạ mầu trắng thì năng lượng hồng ngoại sẽ phản hồi lại và tạo một dòng cao hơn đi qua linh kiện nhận, do đó điện áp trên IRS0 sẽ hạ xuống. Nếu vật phản xạ có mầu đen, hoặc mầu sẫm hơn thì điện áp trên IRS0 sẽ nâng lên.
Đọc giá trị điện áp này chúng ta có thể phân biệt được vạch dẫn đường màu trắng trên nền nhà màu xanh. Để xử lí nhiễu và nâng mức tín hiệu ta sử dụng LM324 ở đầu ra IRS0 ta cho vào LM324 để so sánh điện áp và để điều chỉnh độ nhạy của cảm biến.
Hình 2.2.19: Sơ đồ mạch xử lý cảm biến
Điều khiển hướng đi của Robot bằng mạch L298(Chi tiết tại khối Động cơ một chiều và động cơ bước).
Mô tả hoạt động:
Trong các robot tự động, chúng em sử dụng IC L298 để điều khiển motor rẽ trái và phải.
Với mạch dùng L298 để điều khiển động cơ ta có thể dùng phương pháp thay đổi độ rộng xung để thay đổi tốc độ động cơ phương pháp này được sử dụng rất nhiều trong điều khiển robot cho phép ta có thể điều khiển robot một cách linh hoạt. Điều khiển độ rộng của xung được làm bằng cách
tắt bật nhanh nguồn điện lên motor. Nguồn áp 1 chiều DC sẽ chuyển thành tín hiệu xung vuông, thay đổi từ 12V xuống 0V, tạo cho motor một loạt các cú sốc điện. Nếu tần số bật tắt mà đủ cao, motor sẽ chạy ở một tốc độ ổn định nhờ mômen quay của bánh xe.Bằng cách thay đổi chu kỳ hoạt động của tín hiệu (thay đổi độ rộng xung – PWM), tức là khoảng thời gian “Bật”, nguồn điện trung bình đặt lên motor sẽ thay đổi và dẫn đến thay đổi tốc độ.
Hình 2.2.20: Sơ đồ nguyên lý khối robot - line Sơ đồ board: phụ lục 3.13