48
GVHD: TS. Lê Thị Thúy Nga SVTH: Đặng Minh Sơn
Bước 6: Download và connect với PLC thật.
Hình 3.7: Download to device
3.1.4 Các câu lệnh sử dụng trong bài tốn
Kí hiệu Khai báo Kiểu dữ liệu Mô tả
IN BOOL Tiếp điểm thường mở
IN BOOL Tiếp điểm thường đóng
OUT BOOL Lệnh set được tác động thì địa chỉ ngõ ra được đặt lên 1.
OUT BOOL Lệnh reset được tác động thì địa chỉ ngõ ra được tác động về 0
IN BOOL Nhận biết xung cạnh lên tín hiệu đầu vào
49
GVHD: TS. Lê Thị Thúy Nga SVTH: Đặng Minh Sơn
IN BOOL Nhận biết xung cạnh xuống tín hiệu đầu vào
Bảng 3.1: Tập lệnh cơ bản trong S7 1200
Timer TON trong S7 1200 Giản đồ thời gian timer TON
Tham số Khai báo Kiểu dữ liệu Vùng nhớ Mô tả
IN In Bool I, Q, M, D Cho phép bộ định thị hoạt
động PT In Time I, Q,M, D hoặc hằng số Giá trị đặt
trước cho bộ định thì Q Out Bool Q, M, L, D Ngõ ra của bộ
định thì ET Out Time Q, M, L, D Giá trị hiện
hành của bộ định thì
Bảng 3.2: Thông số Timer TON trong S7 1200
50
GVHD: TS. Lê Thị Thúy Nga SVTH: Đặng Minh Sơn
Tham số Khai báo Kiểu dữ liệu Vùng nhớ Mô tả
CD In Bool I, Q, M, D Cho phép đếm lên R In Int I, Q,M, D Reset bộ đếm PV IN Bool Q, M, L, D
hoặc hằng số
Giá trị đặt của bộ đếm Từ 0 đến 32767 Q Out Bool Q, M, L, D Trạng thái ngõ ra CV Out Int I, Q, M, D, L Giá trị hiện hành của bộ
đếm từ 0 đến 32767 Bảng 3.3: Thông số bộ đếm counter trong S7 1200
Các khối điều khiển Servo trong chương trình:
Hình 3.8: Khối MC_Power
Tham số Khai báo Kiểu dữ liệu Mô tả
Axis In TO_Axis Đối tượng trục axis TO
Enable In Bool FALSE: Trục Axis sẽ chuyển sang trạng thái Stop
TRUE: Trục Axis được phép hoạt động StopMode In Int 0 = Emergency stop: Dừng khẩn cấp
1 = Immediate stop: ngõ ra sẽ dừng phát xung ngay lập tức
2 = Emergency stop with jerk control: =0 sẽ hãm step/servo
Status Out Bool FALSE: Axis bị ngắt TRUE: Axis hoạt động
Busy Out Bool FALSE: MC_Power khơng được kích hoạt TRUE: MC_Power được kích hoạt Error Out Bool FALSE: Khơng có lỗi
TRUE: Có lỗi khi gọi lệnh MC_Power hoặc đối tượng TO
Error Out Word Mã lỗi trả về cho tham số Error
51
GVHD: TS. Lê Thị Thúy Nga SVTH: Đặng Minh Sơn
Hình 3.9: Khối MC_Reset
Tham số Khai báo Kiểu dữ liệu Mô tả
Axis In TO_Axis Đối tượng trục axis TO Execute In Bool Xác nhận lỗi xảy ra
Restart In Bool TRUE = tải lại cấu hình trục Axis từ vùng nhớ Load memory đến Work memory
FALSE = lỗi đã xác nhận Done Out Bool TRUE: Lỗi đã xác nhận Busy Out Bool TRUE: Nhiệm vụ đã thực thi Error Out Bool TRUE: có lỗi xảy ra Error ID Out Word Mã lỗi trả về cho tham số Error
Bảng 3.5: Tham số khối MC_Reset
Hình 3.10: Khối MC_Home
Tham số Khai báo Kiểu dữ liệu Mô tả
Axis In TO_Axis Đối tượng trục axis TO Execute In Bool Xác nhận lệnh
Position In Real Mode: 0, 2, 3: Vị trí chính xác của Axis là sau khi thực hiện xong trạng thái tìm kiếm vị trí
gốc
Mode 1: Giá trị chính xác với vị trí hiện tại của Axis
Mode In Int Mode 0 = Direct homing absolute Mode 1 = Direct homing relative
52
GVHD: TS. Lê Thị Thúy Nga SVTH: Đặng Minh Sơn
Mode 3 = Active homing Done Out Bool TRUE: Homing được thực thi Error Out Bool TRUE: có lỗi xảy ra Error ID Out Word Mã lỗi trả về cho tham số Error
Bảng 3.6: Tham số khối MC_Home
Hình 3.11: Khối MC_MoveAbsolute
Tham số Khai báo Kiểu dữ liệu Mô tả
Axis In TO_Axis Đối tượng trục axis TO Execute In Bool Xác nhận lệnh hoạt động Position In Real Vị trí đến được cài đặt Velocity In Real Vận tốc của trục Axis
Done Out Bool TRUE: Đã tìm được vị trí chính xác
Error Out Bool TRUE: có lỗi xảy ra Error ID Out Word Mã lỗi trả về cho tham số
Error
Bảng 3.7: Tham số khối MC_ MoveAbsolute
53
GVHD: TS. Lê Thị Thúy Nga SVTH: Đặng Minh Sơn
Tham số Khai báo Kiểu dữ liệu Mô tả
Axis In TO_Axis Đối tượng trục axis TO JogFoward In Bool Truyền động Axis theo chiều thuận Jogbackward In Bool Truyền động Axis theo chiều ngược
Velocity In Real Vận tốc đặt cho Axis truyền động InVelocity Out Bool TRUE: Vận tốc đặt tại tham số Velocity
đã đặt
Busy Out Bool Nhiệm vụ được thực thi
Command Out Bool TRUE: Quá trình thực thi bị ngắt bởi một nhiệm vụ khác
Error Out Bool TRUE: Lỗi xảy ra ErrorID Out Word Mã lỗi trả về ErrorInfo Out Word Thông tin mã lỗi trả về
Bảng 3.8: Tham số khối MC_MoveJog
3.1.5 Các khối chương trình
OB, FB, FC, Datablock
OB (Organization Block):
Là khối hàm tổ chức của PLC, được hệ điều hành gọi theo chu kì và là giao diện giữa chương trình và hệ điều hành.
Các khối hàm OB là khối hàm tổ chức trong PLC S7 1200, gồm một số các khối chính - Program Cycle OB: Khối vịng qt chương trình được thực hiện khi PLC ở chế độ RUN(ví dụ: OB1)
- Startup OB: Khối khởi động thực hiện 1 lần khi PLC chuyển từ chế độ STOP sang chế độ RUN
- Time delay interrupt: Khối ngắt thời gian trễ thực hiện sau một khoảng thời gian trễ định trước của một sự kiện (khối OB20 )
- Cyclic interrupt: Khối ngắt theo chu kỳ thực hiện cứ sau một khoảng thời gian nhất định (ví dụ: OB30)
54
GVHD: TS. Lê Thị Thúy Nga SVTH: Đặng Minh Sơn
- Hardware interrupt: Khối ngắt phần cứng thực hiện khi có sự kiện ngắt đầu vào hoặc ngắt do bộ đếm tốc độ cao (khối OB40)
- Time error interrupt: Khối ngắt lỗi thời gian thực hiện khi có lỗi về thời gian thực hiện vòng quét của PLC hoặc khi xảy ra lỗi liên quan đến bộ định thời Timer (khối OB80) - Diagnostic interrupt: Khối ngắt chuẩn đốn thực hiện khi có một số lỗi phía bên ngồi xảy ra (khối OB82)
FC (Function Block):
Là một khối mã mà thông thường nó thực hiện một sự vận hành đặc trưng trên một hệ thống các giá trị ngõ vào. FC lưu trữ các kết quả của hoạt động này trong vùng nhớ Một FC có thể được gọi nhiều lần tại các thời điểm khác nhau trong một chương trình. Việc sử dụng này làm đơn giản hóa sự lập trình của các tác vụ.
Một FC khơng có khối mã dữ liệu DB liên quan .FC sử dụng nhóm dữ liệu tạm thời được sử dụng để tính tốn. Dữ liệu tạm thời khơng được lưu lại.
FB (Function Data Block):
Khối hàm FB là một khối mã sử dụng một khối dữ liệu mẫu DB cho các thông số và dữ liệu tĩnh của nó. Các FB có bộ nhớ biến được đặt trong khối dữ liệu DB.
55
GVHD: TS. Lê Thị Thúy Nga SVTH: Đặng Minh Sơn
Khối dữ liệu DB chương trình để lưu trữ dữ liệu cho các khối mã. Tất cả các khối chương trình đều có thể truy xuất dữ liệu trong một DB tồn cục, nhưng một DB mẫu thì chỉ lưu trữ dữ liệu cho một khối hàm FB đặc trưng.Các dữ liệu được lưu trữ trong một DB sẽ khơng bị xóa khi thực thi của khối mã có liên quan kết thúc.
3.1.6 Cài đặt khối Technology cài đặt servo
Bước 1:
Lấy khối Technology Object rồi chọn TO Positioning Axis