Chương 3 : PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT
3.2 Mạch vi điều khiển
Trên thị trường hiện nay có rất nhiều loại vi điều khiển phổ biến như 8051 của Intel, AVR, Arduino của hãng Atmel, PIC của Microchip Technology và đặc biệt là dòng MSP430 của hãng TI.
Các yêu cầu kỹ thuật của vi điều khiển dành cho đề tài này:
• Hỗ trợ mạnh mẽ các bộ timer và vector ngắt: Các động cơ đều được điều khiển bằng phương pháp điều xung: Từ động cơ cánh quạt đến 4 động cơ giảm tốc gắn ở 4 bánh xe nên vi điều khiển được sử dụng phải đáp ứng tối thiểu các nhu cầu này. Ưu tiên sử dụng là các bộ timer hoạt động độc lập với chương trình chính, sử dụng năng lượng ít và có thể đưa vào trạng thái ngủ để tiết kiệm năng lượng.
• Dung lượng bộ nhớ: Không yêu cầu quá lớn vì thuật toán xử lý khá đơn giản, khơng phải lưu trữ nhiều.
• Tiết kiệm năng lượng: Robot sử dụng pin để hoạt động nên tiêu tán năng lượng là một vấn đề đáng quan tâm.
• Các phần mềm và tool hỗ trợ: Để thuận tiện hơn trong nạp code và debug lỗi, vi điều khiển được sử dụng phải được sự hỗ trợ mạnh mẽ bởi các phần mềm và tool liên quan.
• Phổ biến và giá thành hợp lý
Từ những yêu cầu kỹ thuật trên, cộng với việc đã được làm quen với dòng vi xử lý MSP430 trong các môn học trước nên chúng em chọn chip MSP430G2553 cho đề tài này. Các thơng số điển hình:
• Điện áp cung cấp thấp: Vcc = 1.8 ữ 3.6 V
ã Nng lng tiờu tỏn nh:
ã Active mode: 230 àA ti 1MHz, 2.2V
ã Standby mode: 0.5 àA
33
ã Chuyn t Standby sang Active mode nhanh: 1 às
ã Cung cấp 2 bộ timer A với 3 thanh ghi CCR (Capture/Compare Registers)
• Có các trình biên dịch hỗ trợ nạp và debug trực tiếp: IAR embedded workbench hay CCS (Code Composer Studio)
Hinh 3. 2: Kit MSP430G2553 LaunchPad
34
Bộ mạch Launchpad MSP430G2553 ngoài bộ vi xử lý trung tâm còn được gắn thêm một bộ nạp và hỗ trợ mô phỏng on-chip, giúp cho việc nạp code, kiểm tra biến hoặc thanh ghi ngay khi chip đang hoạt động trên mạch.
Hinh 3. 4 Mạch nguồn 3.3V