Tổng cộng có: 43 thiết bị ngõ vào (X0 – X42) 47 thiết bị ngõ ra (Y0 – Y46)
86
5.2 Chương trình PLC
Chương trình PLC được viết theo phương pháp tuần tự, đáp ứng tiêu chuẩn IEC 61131-3. Xem thêm phần phụ lục 7.
Chú giải chương trình: Chu trình (Case MC/MCR):
Phân loại cân nặng:
N0: phân loại sản phẩm nặng. N1: phân loại sản phẩm nhẹ.
Phân loại màu sắc:
N2: Phân loại blue raw. N3 Phân loại green raw. N4: Phân loại sản phẩm lỗi.
Sản xuất:
N5: Sản xuất Base product. N6: Sản xuất Lid product.
Lắp ghép nắp và đế: N7: Clamp base. N8: Clamp Lid. N9: Assemble. Nhà kho: N10: Warehouse. Palletizer N11: Chu trình Palletizer. N12: Lớp hàng hóa 1, 3. N13: Lớp hàng hóa 2.
87
5.3 Xử lý tín hiệu cảm biến Cảm biến cân nặng: Cảm biến cân nặng:
Khối lượng tối đa của cảm biến là 20kg:
Giá trị analog tương ứng với khối lượng tối đa là 10V 16000 = 20kg = 10V
Hình 5.1: Hệ quy chiếu giá trị analog
Đặt sai số cho phép trong phạm vi 10% Sai số ~10% = 2 kg
Có 3 loại sản phẩm với khối lượng như sau: Palletize Box: 3 ± 2 kg
Color Raw Material: 8 ± 2 kg Metal Raw Material: 10 ± 2 kg
88
Giá trị Analog trả về tương ứng với mỗi loại sản phẩm là: Palletize Box: 1.5V
Color Raw Material: 4V Metal Raw Material: 5V
Tín hiệu Digital tương ứng với giá trị analog là: 1V = 1600
Palletize Box: 2400
Color Raw Material: 6400 Metal Raw Material: 8000
Vì giá trị của Color Raw Material và Metal Raw Material trong phạm phi sai số cho phép, ta phân loại sản phẩm theo sơ đồ:
89
Cảm biến hình ảnh:
Hình 5.3: Xử lý ảnh
Trên thực tế, khi màu sắc khi được phân tích thơng qua cảm biến hình ảnh sẽ được xử lý dưới 2 dạng tiêu chuẩn đó là RGB và CMYK. Tùy thuộc vào giá trị trả về giúp ta nhận biết được màu sắc mà cảm biến đang nhận dạng.
Cảm biến màu sắc trong mơ hình mơ phỏng khi nhận dạng vật phẩm màu sẽ trả về tín hiệu theo bảng 5.2: