CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ VÀ XÂY DỰNG ROBOT
3.1 Thiết kế mơ hình cơ khí
3.1.3 Thiết kế cơ khí
3.1.3.1 Thiết kế khung trữ tài liệu
Phân khung là nơi lắp ráp các chi tiết của robot. Yêu cầu cơ bản của khung là độ cứng vững, độ chính xác về vị trí tương đối của các bề mặt lắp ghép và khả năng chịu tải tốt. Chính vì thế khung xe được chế tạo bằng nhơm định hình, các thanh nhơm được lắp với nhau bằng các ke góc. Nhơm định hình có khối lượng nhẹ, các gân tăng cứng nên khả năng chịu tải đảm bảo. Nhôm được chọn cho thiết kế là nhơm định hình 20x20cm.
3.1.3.2 Cơ cấu thu tài liệu vào
Hình 3.5:Cơ cấu thu tài liệu được thiết kế trên inventor
Cơ cấu hoạt động khi có tính hiệu từ máy tính và khi cảm biến phát hiện tài liệu thì động cơ DC dẫn động hai trục quay ngược chiều nhau để cuốn tài liệu vào cơ cấu phải đảm bảo khi giấy vào không quá nhanh và bị kẹt nên tơi chọn động cơ có tỉ số truyền là 1: 120 moment 1 Kg.Cm và điện áp là 3-9V.
SVTH: LÊ TRUNG KIÊN
Hình 3.6: Cơ cấu thu tài liệu thực tế
3.1.3.3 Cơ cấu chuyển đổi ngăn chứa tài liệu
Hình 3.7: Cơ cấu chuyển đổi ngăn chứa tài liệu được thiết kế trên inventor
Cơ cấu hoạt động khi có tính hiệu từ máy tính cho phép tài liệu chứa ở ngăn nào thì động cơ xoay một góc phù hợp để thanh gạt lên hoặc xuống để chuyển ngăn. Để thanh gạt xoay đúng vị trí tơi dùng động cơ bước 28BYJ.
SVTH: LÊ TRUNG KIÊN
Hình 3.8: Cơ cấu chuyển đổi ngăn chứa tài liệu thực tế
3.1.3.4 Cơ cấu mở cửa lấy tài liệu
Hình 3.9: Cơ cấu mở cửa lấy tài liệu thiết kế trên inventor
Cơ cấu hoạt động khi có sự cho phép của máy tính hoặc thẻ RFID chủ thì động cơ sẽ kéo cửa lên để có thể lấy tài liệu cả hai ngăn. Cơ cấu phải đảm bảo không bị kẹt cửa và phải kín lúc đóng lại nên tơi chọn hai động cơ bước 28BYJ để kéo cùng lúc hai bên cửa.
SVTH: LÊ TRUNG KIÊN
Hình 3.10: Cơ cấu mở cửa lấy tài liệu thực tế
3.2 Thiết kế mạch điện