Giải thích sơ đồ các nút điều khiển trên màn hình cảm ứng:
SVTH: LÊ TRUNG KIÊN
❖ RUN: Đầu tiên khi kích hoạt camera sẽ được khởi động tiếp đến sẽ chạy
chương trình xử lý ảnh phát hiện khn mặt và bám theo đối tượng, nếu khn mặt trong khung hình đúng trong 5s robot sẽ bắt đầu bám theo và điều chỉnh tọa độ khn mặt vào giữa khung hình, khi vào đúng khung hình chương trình xử lý phát hiện khn mặt kết thúc và chạy chương trình giao tiếp bằng giọng nói.
Robot sẽ nghe bằng micro và xử lý giọng nói dùng mơ hình phân loại ý định để xác định câu trả lời đầu ra nếu khơng nghe hoặc khơng xác định được ý định thì robot sẽ báo khơng hiểu và lưu câu hỏi khơng hiểu đó vào excel rồi bắt đầu lặp lại nghe lần nữa, ngược lại nếu xác định được ý định thì robot sẽ trả lời khi ý định là yêu cầu mở ngăn một hoặc hai thì sẽ trả lời rồi lưu lại ảnh người gửi, dữ liệu vào excel và gửi tính hiệu xuống vi điều khiển để tiến hành hoạt động đến khi hoàn tất robot trở lại trạng thái bắt đầu nghe tiếp tục. Trong trường hợp nếu robot nghe quá 3 lần mà khơng thấy phản hồi thì tự động sẽ chuyển sang chế độ đỗ xe ở vị trí đã định. Sau khi kết thúc cuộc trị chuyện, robot sẽ bắt đầu xoay phải và chạy chương trình phát hiện màu, đến khi phát hiện được màu đỏ (parking lot), giống như phát hiện khuôn mặt robot di chuyển và cân chỉnh đối tượng và giữa khung hình, bám đến vị trí đối tượng, sau khi đến đối tượng robot sẽ xoay 180 độ nhầm mục đích hướng robot ra ngồi cho tầm camera quan sát, cuối cùng quay lại chương trình xử lý khn mặt.
❖ Mechatronic: Khi kích hoạt chương trình sẽ lưu ảnh người dùng vào cơ sở dữ
liệu trên excel sau đó truyền dữ liệu xuống vi điều khiển để tiến hành chạy cơ cấu đưa giấy vào ngăn cơ điện tử khi kết thúc thì robot bắt đầu nghe tiếp tục.
❖ Automation: Tương tự như mechatronic khi kích hoạt máy tính sẽ lưu hình
người gửi và lưu dữ liệu lên excel sau đó truyền dữ liệu xuống vi điều khiển để tiến hành chạy cơ cấu đưa giấy vào ngăn tự động hóa đến khi kết thúc thì robot bắt đầu trở lại nghe tiếp tục.
❖ Setting: Khi kích hoạt sẽ hiện ra giao diện chuyển ngơn ngữ và đăng nhập, để
vào excel xem dữ liệu hoặc mở cửa sau, bắt buộc phải nhập đúng tài khoản được cấp.
SVTH: LÊ TRUNG KIÊN
❖ EXIT: Dừng và thốt tất cả chương trình.
Sơ đồ mạch điều khiển robot:
Hình 5.3: Sơ đồ đấu nối dây
Trung tâm điều khiển chính vẫn là Arduino Mega 2560, nhiệm vụ của master là nhận lệnh từ máy tính, truyền lệnh cho các slave đồng thời thực hiện việc thu nhận giấy tờ từ cổng vào, chuyển đổi các ngăn từ yêu cầu người gửi.
Slave công việc là chờ và nhận lệnh từ master, trong đó hai slave vẫn tiếp tục giữ vai trò điều khiển động cơ DC, slave còn lại đảm nhận vai trò mở cổng sau để người sử dụng lấy giấy tờ trong ngăn, đồng thời tích hợp thêm module RFID trong việc mở cổng sau.
5.3 Mơ hình hồn chỉnh
Mơ hình có kích thước 1200x408x430 có chiều cao 1200mm phù hợp với người dùng tương tác với màn hình điều khiển, và dễ dàng thao tác gửi giấy tờ hành chánh vào ngăn của robot.
SVTH: LÊ TRUNG KIÊN
Robot có khối lượng xấp xỉ 9kg bao gồm toàn bộ hệ thống với tốc độ di chuyển 22 vịng/phút để q trình dị tìm đối tượng ổn định và chính xác.