Chương 3 : PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT
3 .2 Phương pháp giải quyết cho đồ án
3. 1 Mô tả hoạt động
Để thực hiện được các thao tác tự hành trong q trình khử trùng tia cực tím thì có những thao tác chuyển động được thực hiện bằng các phương tiện khác nhau như sau:
Động cơ:
_ Hai động cơ DC được điều khiển khởi động, tốc độ qua mạch IC L298N. Thực hiện việc quay mâm bánh xe chạy theo hướng quét của bộ phận tránh vật cản bằng sóng siêu âm và được xử lý tín hiệu qua mạch Arduino R3. Tỉ số truyền 1:48, 125 vòng/ 1 phút tại 3VDC và 208 vòng/ 1 phút tại 5VDC.
_ Một bánh xe đa hướng phía trước giúp hỗ trợ chuyển hướng cho robot.
Chạy thẳng: Robot luôn di chuyển thẳng nếu cảm biến siêu âm khơng phát
hiện phía trước có vật cản.
Rẽ trái và phải:
_ Khi cảm biến siêu âm phát hiện có vật cản phía trước thì hệ thống Servo sẽ hoạt động để tăng cường góc quét của sóng siêu âm và đưa thơng tin vào “bộ não” chính Arduino để xử lý và tím ra hướng đi thích hợp nhất. Khả năng qt sóng siêu âm khi có Servo lên đến 180o .
_Rẽ phải thì motor bên trái ON và motor bên phải OFF; rẽ trái thì motor bên trái OFF motor bên phải ON.
Chạy lùi: Khi cảm biến siêu âm phát hiện phía trước có q nhiều vật cản,
khơng thể tiếp tục hành trình thì robot sẽ chạy lùi về phía sau để tìm hướng đi khác.
Chế độ chạy dừng: Để tối ưu hoá hệ thống khử trùng bằng tia cực tím thì
robot sẽ hoạt động theo trình tự 1 giây và dừng tại một chỗ 5 giây để khử trùng bề mặt.
22
Chế độ tắt máy tự động: Tính tốn và điều chỉnh thời gian đóng ngắt thích
hợp cho robot, với một phòng học khoảng 40m2 thì thời gian hoạt động sẽ khoảng 60 phút.
Đèn tia cực tím: được khởi động cùng động cơ của robot tự hành, khả năng
khử trùng 360o .Tự động ngắt nguồn cùng với robot trong chế độ tắt máy tự động.