1 ZE P de
4.5.2.Kết quả mô phỏng
4.5.2.1. Đặc tính vị trí thực và vị trí đặt cánh tay robot dùng phương pháp SFC 0 5 10 15 20 25 30 -250 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250 q1,q2[deg] time(s) q1 q2
4.5.2.2. Mômen của khớp thứ nhất dùng phương pháp SFC
0 5 10 15 20 25 30 -150 -100 -50 0 50 100 150 T1[Nm] time(s)
74
4.5.2.3. Mômen của khớp thứ hai dùng phương pháp SFC
0 5 10 15 20 25 30 -15 -10 -5 0 5 10 15 T2[Nm] time(s) Nhận xét:
- Đặc tính vị trí thực và vị trí đặt cánh tay robot luôn bám sát giá trị đặt ban đầu
- Mômen xoắn của khớp một và khớp hai đều nằm trong giới hạn cho phép đo là:
-150 (Nm) ≤ T1 max ≤ 150 (Nm) -15 (Nm) ≤ T2 max ≤ 15 (Nm)
→ Phƣơng pháp SFC kiểm soát tốt quá trình điều khiển, lỗi ít, và tất cả các đặc tính đều nằm trong đƣờng giới hạn tối đa
75
KẾT LUẬN
Sau quá trình nghiên cứu với đề tài : “ Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động của tay máy hai bậc tự do ”, em đã tổng hợp
kiến thức về điều khiển mờ và phƣơng pháp điều khiển robot. Những kết quả cụ thể của luận văn nhƣ sau:
Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển tay máy hai bậc tự do có khả năng thích nghi cao, chống nhiễu, ổn định bền vững.
Xây dựng thành công mô hình mô phỏng của hệ thống điều khiển trên Matlab – Simulink, kiểm nghiệm sự đúng đắn của lý thuyết đặt ra.
Định hƣớng mở rộng của luận văn: Thiết kế mô hình thực hệ thống.
Nghiên cứu, thiết kế thêm một số bộ điều khiển mờ khác
Mở rộng sử dụng điều khiển mờ điều khiển các đối tƣợng khác
Do hạn chế về thời gian cũng nhƣ kiến thức của bản thân bản luận văn này chắc chắn còn nhiều thiếu sót, em rất mong sẽ nhận đƣợc ý kiến phê bình, đóng góp về nội dung chƣa hoàn thiện trong luận văn của các thầy cô.
Em xin chân thành cảm ơn!
Hà Nội, ngày 19 tháng 06 năm 2011 Sinh viên thực hiện
76