CHƢƠNG III: MỘT SỐ PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT
3.2.ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
Để nâng cao chất lƣợng điều khiển chuyển động robot công nghiệp của các phƣơng pháp điều khiển truyền thống và đạt đƣợc chất lƣợng điều khiển mong muốn thì các phƣơng pháp điều khiển hiện đại đƣợc nghiên cứu và áp dụng vào hệ thống điều khiển của robot rất nhiều, đó đều là các phƣơng pháp điều khiển thông minh. Nhƣ hình 1.5 ở trên thì cũng có nhiều phƣơng điều khiển hiện đại đã đƣợc nghiên cứu nhƣ các phƣơng pháp điều khiển trong không gian khớp đƣợc nghiên cứu nhiều nhƣ điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững, điều khiển trƣợt, và có thể là kết hợp các phƣơng pháp đó lại. Các phƣơng pháp điều khiển trong không gian làm việc cũng có nhƣng chƣa đƣợc nghiên cứu nhiều nhƣ điều khiển Jacobi đảo và Jacobi chuyển vị.
Ƣu điểm chung: Các phƣơng pháp điều khiển thông minh có một ƣu điểm lớn nhất đó là không cần biết mô hình chính xác của robot mà đảm bảo triệt tiêu sai lệch, điều khiển bám chính xác quỹ đạo, tác động nhanh, chất lƣợng điều khiển tốt.
Nhƣợc điểm chung: Các phƣơng pháp điều khiển thông minh có nhƣợc điểm là khối lƣợng tính toán là bộ điều khiển là lớn.Và mỗi bộ điều khiển
39
cũng có những ƣu điểm rất nổi bật riêng nhƣng bên cạnh đó cũng có những nhƣợc điểm.
Robot công nghiệp là đối tƣợng có độ bất định cao nhƣ khối lƣợng tải, mô men, lực ma sát đều là các thành phần thay đổi liên tục trong quá trình robot làm việc. Yêu cầu chất lƣợng điều khiển đối với robot công nghiệp cũng rất cao nhƣ robot lắp ráp linh kiện điện tử, robot hàn. Do đó các luật điều khiển kinh điển trƣớc đây khó có khả năng đáp ứng đƣợc các chỉ tiêu chất lƣợng cho một hệ thống hiện đại nhƣ robot công nghiệp.Căn cứ vào các đánh giá các phƣơng pháp điều khiển nêu trên cùng với yêu cầu nghiên cứu ứng dụng phƣơng pháp điều khiển hiện đại nâng cao chất lƣợng hệ thống điều khiển bám quỹ đạo Robot.
Trong quá trình chuyển động của Robot công nghiệp, hệ thống động học của Robot có các tham số bị thay đổi mà không xác định đƣợc hoặc xác định không rõ ràng,nếu sử dụng các bộ điều khiển truyền thống với các tham số động học cố định sẽ không đáp ứng đƣợc chất lƣợng điều khiển của hệ thống. Chính vì vậy các bộ điều khiển thông minh ngày càng đƣợc nghiên cứu nhiều để có thể điều khiển robot đạt đƣợc chất lƣợng điều khiển tốt nhất.