CHƢƠNG III: MỘT SỐ PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT
3.1.ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN THỐNG
Các phƣơng pháp điều khiển truyền thống đƣợc chia ra làm hai phần lớn là điều khiển trong không gian khớp và điều khiển trong không gian làm việc.
Điều khiển trong không gian khớp thì quỹ đạo chuyển động không gian khớp mô tả diễn biến theo thời gian của các biến khớpi. Khi xây dựng một hệ thống điều khiển phải đảm bảo điều khiển Robot chuyển động chính xác bám theo đúng quỹ đạo đặt ra. Tín hiệu đặt là quỹ đạo chuyển động biểu diễn vị trí khớp theo thời gian, và sai lệch điều khiển là sai lệch vị trí khớp.
Điều khiển chuyển động trong không gian làm việc dựa vào sự so sánh quỹ đạo yêu cầu của khâu tác động cuối với quỹ đạo thực, đƣợc xác định từ các giá trị thực của các biến khớp. Nhƣ vậy trong sơ đồ điều khiển cần có các khâu chuyển đổi sai số quỹ đạo trong không gian làm việc thành giá trị của các biến khớp.
Ƣu điểm chung: Các phƣơng pháp điều khiển truyền thống đều khử đƣợc các thành phần phi tuyến của phƣơng trình động lực học và phân ly đặc tính động lực học của thanh nối, đảm bảo đƣợc độ chính xác, triệt tiêu sai lệch, vẫn đảm bảo đƣợc yêu cầu chuyển động của robot
33
Nhƣợc điểm chung: Các phƣơng pháp điều khiển truyền thống có những nhƣợc điểm lớn là phải biết đƣợc chính xác các thông số động lực học, phụ thuộc vào những giá trị tính toán của các bộ tham số tính toán k ,k ,k .Hơn p d i nữa, luật điều khiển này liên quan đến các phép toán trung gian, nên phải thực hiện các phép nhân vectơ và ma trận phụ, khối lƣợng tính toán lớn dẫn đến thời gian tính toán lớn đồng thời khả năng chống nhiễu của phƣơng pháp này còn hạn chế.
Hình3.1: Các phương pháp điều khiển robot công nghiệp