CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ, THI CÔNG VÀ THỬ NGHIỆM HỆ THỐNG
4.4.Lưu đồ thuật toán
4.4.1. Thuật toán say xỉn.
52 Trạng thái này xảy ra khi phát hiện tình trạng Say xỉn khi người điều khiển lái xe. Esp8266 đọc tốc độ góc theo phương Z để phát hiện xe có đánh lái hay khơng. Cứ mỗi lần lạng lác trong khoảng thời gian nhỏ hơn 2500 ms (2,5 giây) sẽ tăng biến k +1. Khi phát hiện nếu 5 lần lạng lách chỉ xảy ra trong khoảng thời gian nhỏ hơn 30000 ms (30 giây). Điều này xảy ra đồng nghĩa với đang có tình trạng say xỉn trong quá trình lái, bật cảnh báo và sáng đèn cho tài xế và thông báo lên web server cho chủ xe.
4.4.2. Thuật toán cảnh báo Adaboost.
53 Trạng thái xảy ra khi Esp8266 nhận các thông tin từ xe cụ thể tốc độ xe, tốc độ động cơ, độ mở bướm ga, tính tốn tải động cơ. Sau đó tổng hợp và tính tốn dựa theo thuật toán Adaboost cho ra các giá trị Rcz, Rjz. Phương pháp tính tốn thể hiện trong cơng thức (10) và (11): ( ) ( ) ( ) 220 8000 cz cs t zs t R t = (10) [3]
Với R tcz( )là tỷ lệ tương đối giữa tốc độ xe và tốc độ động cơ, cs t( ) là tốc độ xe tại thời điểm t với vân tốc tối đa 220, zs t( ) là tốc độ động cơ tại thời điểm t với tốc độ tối đa của động cơ là 8000. ( ) ( )'( ) '( )( ) max ' max ' jz zs t jq t R t jq zs = (11) [3]
Với R tjz( ) là tỷ lệ tương đối của vị trí bướm ga và tốc độ động cơ, jq t'( )là khoảng thay đổi của vị trí bướm ga tại thời điểm t, zs t'( )là khoảng thay đổi của tốc độ động cơ tại thời điểm t, max( )jq' và max( )zs' là khoảng thay đổi lớn nhất của vị trí bướm ga và tốc độ động cơ.
Khi giá trị Rjz, Rcz này vượt ngưỡng sẽ gắn nhãn lable -1. Cứ như vậy trong 15 lần, nếu lable nhỏ hơn 0 đồng nghĩa đang xảy ra trạng thái lái bất thường, bật cảnh báo đèn và còi cho tài xế và thông báo lên Web server cho chủ xe.
54
4.4.3. Thuật tốn các trạng thái bất thường.
Hình 4.8: Lưu đồ thuật toán trạng thái bất thường khi rẽ
Các trạng thái này kết hợp tín hiệu tốc độ góc từ cảm biến gia tốc và tín hiệu xi nhan thơng qua mạng CAN. Qua các bước phân tích, đánh giá, phát hiện các trạng thái bất thường trong q trình rẽ, thơng báo lên server.
55
Hình 4.9: Lưu đồ thuật toán trạng thái tăng tốc và phanh
Các trạng thái này kết hợp tín hiệu gia tốc dọc từ cảm biến gia tốc và tín hiệu phanh thơng qua mạng CAN để phân tích, xử lý và đánh giá trạng thái phanh đột ngột hay là tăng tốc đột ngột.
56