CHƯƠNG 7 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
7.2 Mô phỏng bằng Matlab
Hình 7.2 Mô hình MATLAB SIMULINK
Đây là khối tín hiệu đặt
Trong đó qd1, qd2,qd3 là vị trí đặt khâu 1,2,3
dq1,dq2,dq3 là vận tốc đặt khâu 1,2,3 ddq1,ddq2,ddq3 là gia tốc đặt khâu 1,2,3
77 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 7.4 Khối điều khiển PD
78 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 7.5 Khối phương trình vi phân chuyển động
79 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 7.6 Khối biểu diễn đầu ra
80 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 7.7 Khối chấp hành robot
Hình 7.8 Khối chấp hành có các thành phần tích phân
81 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Đồ thị tịnh tiến khâu 1
Đồ thị tịnh tiến khâu 2
82 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Đồ thị tịnh tiến khâu 3
Đồ thị sai số biến khớp 1
83 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Đồ thị sai số biến khớp 2
Đồ thị sai số biến khớp 3
84 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Vận tốc khâu 1
Sai số vận tốc khâu 1
85 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Vận tốc khâu 2
Sai số vận tốc khâu 2
86 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Vận tốc khâu 3
Sai số vận tốc khâu 3
87 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Đồ thị momen khớp
88 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Tài liệu tham khảo
1. Bài giảng “Thiết kế Robot”, PGS. Phan Bùi Khôi.
2. Các Video giảng dạy của Giảng viên Phan Bùi Khôi trên hệ
thống lms.hust.edu.vn
3. Sách “Ứng Dụng Solidworks Trong Thiết Kế Cơ Khí”, TS. Nguyễn
Hồng Thái.
4. Sách “ Điều khiển robot công nghiệp”,Nguyễn Mạnh Tiến.
5. “MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”,Nguyễn
Phùng Quang.
Ngoài ra còn rất nhiều video, tài liệu khác.
89 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com