6.2 .Tính toán lựa chọn trục vítme bi
6.2.1 Vítme – đai ốc bi
-Vít me – đai ốc bi: là một hệ thống chuyền động ,được gia công chính xác để biến đổi chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến theo cơ chế bu lông – đai ốc. Khu vực tiếp xúc giữa trục vít và đai ốc là một dải bi bằng thép để biến ma sát trượt thành ma sát lăn, qua đó giúp chuyền động một cách trơn tru và chính xác hơn, hoạt động liên tục bền bỉ trong thời gian dài.
-Hoạt động: Khu vực tiếp xúc giữa vít me bi và đai óc có 1 đường rãnh (rãnh me ) được lấp đầy bởi những viên bi thép. Khi trục vít xoay, những viên bi lăn tròn trong
42 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
mối ren của trục vít và đai ốc. Điều này nhằm giảm ma sát của chúng. Bởi vì các viên bi cuối cùng sẻ rơi ra ngoài, nên đai óc có 1 đường ống dẫn về (đường hồi bi) để hứng những viên bi không bị rơi khỏi rãnh của trục vít và đưa chúng trở lại phần đầu của đường bi ở phía cuối của đai óc. Lực đẩy của đai ốc nhẹ nhàng nhờ chuyển động lăn của những viên bi cuộn tròn.
-Những thông số hoạt
động: + Chiều dài thanh vít. + Chiều dài hành trình đạt được. + Đường kính trục vít.
+ Bước ren.
Hình 5. 1 Cấu tạo vít me bi
6.2.2.Thông số đầu vào:
Các bộ truyển trục vít me – đai ốc được đặt dọc theo các trục Z0, Z1, Z2.
+Hành trình của các trục vít me:
Dọc trục Z0: 1500 mm Dọc trục Z1: 1500 mm Dọc trục Z2: 1000 mm
+Vận tốc chạy lớn nhất khi đầu gắp có cánh quạt:
V 1=7m/ph
+ Vận tốc chạy lớn nhất khi đầu gắp không có cánh quạt:
43 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
V2 = 10 m/ph.
+Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống:
a = 0.4g =8m/ s2.
+ Thời gian hoạt động:
Lt = 25000h. +Hệ số ma sát lan bề mặt: μ = 0.01. +Tốc độ vòng động cơ: Nmax= 2000 vg/ph. +Độ chính xác vị trí: ±0.05/1000mm. +Độ chính xác lặp: ±0.005mm. + Bước vít-me:
l≥Vmax/Nmax = V1/Nmax= 10000/2000= 5(mm)
=>Chọn l = 5 mm.
+ Lực tác dụng vào đầu tay gắp Fm:không đáng kể, lấy Fm=0 N
- Khối lượng tổng cộng tác dụng lên các trục :
WZ0 = 40 kg
WZ1 = 30kg
WZ2 = 15 kg
- Điều kiện làm việc:
ü Lực ma sát:
- Trục Z0:
fz0=Faz0 = μ × WZ0= 0,01 × 40 = 0,4 N
44 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
- Trục Z1: fz1=Faz1 = μ × WZ1= 0,01 × 30= 0,3 N - Trục Z2: fz2=Faz2=μ ×WZ2 = 0,01 x 15 = 0,15 N 6.2.3 Tính toán lực dọc trục Các thành phần trong các công thức:
- Lực tác dụng vào đầu tay gắp: Fm = 0 N
- Hệ số ma sát lăn: μ = 0,01.
- Gia tốc trọng trường: g = 10m/ s2.
- Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống: a = 0,4.g = 4 (m/ s2)
ü Lực dọc trục:
- Khi tăng tốc: Fa1 = μmg + ma + f
- Khi chạy đều: Fa2= μmg + f
- Khi giảm tốc: Fa3= μmg – ma + f
Với: f là lực ma sát, m.g là biểu thức của trọng lực.
μ là hệ số ma sát lăn bề mặt.
Fm là lực tác dụng vào đầu tay gắp.
Từ đó ta suy ra được lực dọc trục lớn nhất Fmax
Theo trục Z0: +Tăng tốc: Fa1 = μ.mz0.g + mz0.a + fz0 = 0,01×40 ×10 + 40 ×4 + 0,4 = 200,4 N +Chạy đều: Fa2 = μmz0.g + fz0 = 0,01×40×10 + 0,4 = 4,4 N +Giảm tốc: 45 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Fa3 = μmz0.g – mz0.a +fz0 = 0,01×40×10 – 40×4 + 0,4 = -155,6 N + Lực dọc trục lớn nhất: Fz0 = max( Fa1,Fa2,Fa3) = 200,4 N Theo trục Z1: +Tăng tốc: Fa1 = μ.mz1.g + mz1.a + fz1 = 0,01×30×10 + 30×4 + 0,3 = 123,3 N +Chạy đều: Fa2 = μmz1.g + fz1 = 0,01×30×10 + 0,3 = 3,3 N +Giảm tốc: Fa3 = μmz1.g – mz1.a +fz1 = 0,01×30×10 – 30×4 + 0,3 = -116,7 N + Lực dọc trục lớn nhất: Fz1 = max( Fa1,Fa2,Fa3) = 123,3 N Theo trục Z2: +Tăng tốc: Fa1 = μ.mz2.g +mz2.a +fz2 = 0,01×15×10 + 15×4 + 0,15 = 61,65 N +Chạy đều: Fa2 = μmz2.g + fz2 = 0,01×15×10 + 0,15 = 1,65 N +Giảm tốc: Fa3 = μmz2.g – mz2.a +fz2 = 0,01×15×10 – 15×4 + 0,15 = -58,35 N + Lực dọc trục lớn nhất: 46 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Fz2 = max( Fa1,Fa2,Fa3) = 61,65 N
6.2.4 Tính toán tốc độ vòng trung bình của động cơ
- Chọn bước vít me: l≥ Vmax Nmax =100002000 = 5 mm -Chọn l = 5 mm ta có tốc độ vòng chính xác của động cơ: n1= Vl1 =70005 = 1400 n2 =Vl2 =100005 = 2000
-Với chế độ thời gian t1=60% , t2=40% ta có:
N =N 1. t 1+ N 2. t 2 = 2000×0,4+ 1400×0,6 = 1640 m
6.2.5 Chế độ làm việc của máy với các trục
Chế độ
Khi đầu gắp có tay kẹp
(V2 = 7m/ph)
Khi đầu gắp không có tay kẹp
(V1 = 10m/ph)
Bảng 1.1 Chế độ làm việc của máy đối với trục Z0 , Z1 ,Z2
6.2.6 Tính toán tải trọng động Ca
Ta tính được tải trọng động của các trục như sau: *Trục Z0 Caz0 = (60 × N m × Lt )1/3× Fz0× fz0× 10-2 = (60 × 1640× 25000)1/3× 200,4× 0,4× 10-2 = 1082 *Trục Z1 Caz1 = (60 × N m × Lt )1/3× Fz1× fz1× 10-2 = (60 × 1640× 25000)1/3× 123,3× 0,3 × 10-2 =498 *Trục Z2 Caz2= (60 × N m × Lt )1 /3× Fz2× fz2× 10-2 = (60 × 1640× 25000)1/3× 61,65× 0,15× 10-2 = 124,83 6.2.7 Chọn bán kính trục vít
Ta chọn phương án bố trí ổ bi là một đầu cố định, một đầu tùy động.
Hình 5. 3 Bố trí ổ bi
48 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
+Trục Z0
L = tổng chiều dài di chuyển max + chiều dài ổ bi + chiều dài vùng thoát = 1500 +50 + 100 = 1650 mm.
Kiểu ổ bi là một đầu cố định, một đầu tùy động→ f = 15,1
Tốc độ quay của động cơ 2000 rpm. Đường kính trục vít:
drz0 ≥n× L 2 × 10-7= 2000× 16502 × 10-7 = 36 mm
f 15.1
+Trục Z1
L = tổng chiều dài di chuyển max + chiều dài ổ bi + chiều dài vùng thoát
= 1500 + 50 + 100 = 1650 mm.
Kiểu ổ bi là một đầu cố định, một đầu tùy động → f = 15,1 Tốc độ quay vòng của động cơ 2000 rpm
Đường kính trục vít:
drz1 ≥n× L 2 × 10-7= 2000× 16502 × 10-7 = 36 mm
f 15.1
+Trục Z2
L = tổng chiều dài di chuyển max + chiều dài ổ bi+ chiều dài vùng thoát
= 1000 + 50 + 100 = 1150 mm.
Kiểu ổ bi là một đầu cố định, một đầu tùy động → f = 15,1 Tốc độ quay vòng của động cơ 2000 rpm
Đường kính trục vít:
drz2 ≥n× L2 × 10-7= 2000 1150× 2 × 10-7 = 17.5 mm
f 15.1
49 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
=> Chọn drz0 = 40mm.
Chọn drz1 = 40mm.
Chọn drz2 = 20mm.
6.2.8 Chọn vít me bi
Từ yêu cầu về tải trọng động, đường kính trục vít me. Tra theo Catalog của hãng TBI loại vít me bi có các thông số phù hợp với Ca max và dr
50 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 5.4 Catalog vít-me hãng TBI
51 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Bảng 1.4 Vít me các trục Trục
Z0 Z1 Z2
Các vít me trục Z0, Z1 có sự thay đổi bước vít, bước vít tăng lên tuy nhiên không ảnh hưởng đến việc chọn tốc độ động cơ ở.
6.2.9 Kiểm tra sơ bộ
Tuổi thọ làm việc: Lt=( +Trục Z0 Tuổi thọ làm việc: Lt=( 5399 = ( = 94302 h > 25000 h Tốc độ quay cho phép: n = f × drL2 × 107 = 15.1 × 36,82516502 × 107 = 2042
- Trong đó dr là đường kính lõi ren trục vít:
dr = 40 – 6,352 = 36,825 mm
Tốc độ này lớn hơn so với tốc độ quay lớn nhất được thiết kế. Do vậy lựa chọn như trên thỏa mãn.
+Trục Z1
52
Lt=( = ( = 4x105 h > 25000 h Tốc độ quay cho phép: n = f × drL2 × 107 = 15.1 × 36,82516502 × 107 = 2042
- Trong đó dr là đường kính lõi ren trục vít:
dr = 40 – 6,352 = 36,825 mm
Tốc độ này lớn hơn so với tốc độ quay lớn nhất được thiết kế. Do vậy lựa chọn như trên thỏa mãn. + Trục Z2 Tuổi thọ làm việc: Ca Lt=( Fz2× fw = 76800 h >25000 h Tốc độ quay cho phép: n = f × drl2 × 107 = 15.1 × 18,412511502 × 107 = 2102 vg/ph.
- Trong đó dr là đường kính lõi ren trục vít:
dr = 20 -3,1752 = 18,4125 mm
Tốc độ này lớn hơn so với tốc độ quay lớn nhất được thiết kế. Do vậy lựa chọn như trên thỏa mãn.
53
6.3.Tính toán lựa chọn ổ bi
Ta chọn phương án bố trí ổ bi là một đầu cố định, một đầu tùy động cho cả ba trục:
Hình 5. 5 Sơ đồ lắp ổ bi
Dựa vào đường kính trục vitme, ta chọn sơ bộ thông số ổ bi đỡ một dãy và ô đỡ chặn của hãng SKF cho các trục Z0, Z1, Z2:
54 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
+Ổ lăn trục Z2
55 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 5. 6 Ổ bi đỡ 16101(SKF)
56 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 5. 7 Ổ đỡ chặn 7202 BEP(SKF)
57 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 5. 8 Thông số ổ đỡ chặn 7202 BEP(SKF)
58 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
+Ổ lăn trục Z0, trục Z1
Hình 5. 9 Ổ bi đỡ 6011(SKF)
59 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 5. 10 Ổ đỡ chặn 7411 BEP(SKF)
6.3.1.Kiểm nghiệm độ bền với trục Z0
-Với ổ đỡ chặn 7411:
Kiểm nghiệm khả năng tải động:
Tải trọng động của ổ lăn : .
60
+Trong đó:
V = 1 (do vòng trong quay)
kt=1 Hệ số ảnh hưởng đến nhiệt độ ( <105℃)
kd =1.1 (chịu va đập nhẹ, chịu tải ngắn hạn và tới 125% so với tải tính toán:
máy cắt kim loại, động cơ công suất nhỏ và trung bình)
ỞỞ̉ đây coi lực hướng tâm được các ray dẫn hướng chịu hết nên coi lực hướng tâm tác dụng lên ổ không đáng kể, lấy X=0,Y=1.
Tổng hợp lực dọc trục :
Do Fr có thể bỏ qua nên : Fa= Fat=200.4 N
Nên: Q = Y.Fat.k t.k d = 1.200,4.1.1,1 = 220,44 N = 0,22kN
Tuổi thọ tính theo triệu vòng: có thể lấy n = 1000 v/ph vì có lúc Robot nghỉ và tốc độ lúc chậm , lúc nhanh
L=
60. N . Lt
C
d = Q. L
→ Đảm bảo khả năng tải động.
Kiểm nghiệm khả năng tải tĩnh:
Với ổ bi đỡ - chặn ta có :X0 = 0,5 và Y0 = 0,47 Ta được:
Q
t=X 0.Fr + Y 0.Fa = 0,5.0+ 0,47.200,4 = 94,19 N
= 0,094 kN <C0= 76,5kN
→ Đảm bảo khả năng tải tĩnh.
- Với ổ đỡ 6011:
Vì lực hướng tâm nhỏ (do lực này được 2 ray dẫn hướng chịu) nên ta có thể bỏ qua và ổ đỡ đủ bền.
6.3.2. Kiểm nghiệm độ bền với trục Z1
-Với ổ đỡ chặn :
+ Kiểm nghiệm khả năng tải động:
Tải trọng động của ổ lăn : .
Trong đó:
kt=1 Hệ số ảnh hưởng đến nhiệt độ ( <105℃)
kd =1.1( chịu va đập nhẹ, chịu tải ngắn hạn và tới 125% so với tải tính toán:
máy cắt kim loại, động cơ công suất nhỏ và trung bình) Ổ bi chặn ta có : X=0,Y=1
Tổng hợp lực dọc trục :
Do Fr có thể bỏ qua nên :Fa=Fat= 123,3N
Nên: Q = Y.Fat.k t.k d = 1.123,3.1.1,1 = 135,63 N = 0,1356kN Tuổi thọ tính theo triệu vòng:
L=
60. N . Lt
Cd = Q. L
→ Đảm bảo khả năng tải động. + Kiểm nghiệm khả năng tải tĩnh:
Với ổ bi đỡ α=12 0 ta được :X0 = 0,5 và Y0 = 0,47
Ta được:
Qt=X 0.Fr +Y 0.Fa = 0,5.0+ 0,47.123,3 = 57,95 N
= 0,06 kN<C0= 76,5kN
→ Đảm bảo khả năng tải tĩnh.
- Với ổ đỡ
Vì lực hướng tâm nhỏ (do lực này được 2 ray dẫn hướng chịu) nên ta có thể bỏ qua và ổ đỡ đủ bền.
6.3.3 Kiểm nghiệm độ bền với trục Z2
-Với ổ đỡ chặn 7202:
Kiểm nghiệm khả năng tải động:
Tải trọng động của ổ lăn : .
+Trong đó:
V = 1 (do vòng trong quay)
kt=1 Hệ số ảnh hưởng đến nhiệt độ ( <105 )
kd =1.1 (chịu va đập nhẹ, chịu tải ngắn hạn và tới 125% so với tải tính toán: máy cắt kim loại, động cơ công suất nhỏ và trung bình)
ỞỞ̉ đây coi lực hướng tâm được các ray dẫn hướng chịu hết nên coi lực hướng tâm tác dụng lên ổ không đáng kể, lấy X=0,Y=1.
Tổng hợp lực dọc trục : Tổng hợp lực dọc trục :
Do Fr có thể bỏ qua nên :Fa=Fat=61,65 N
Nên: Q = Y.Fat.k t.k d = 1.61,65.1.1,1 = 67,815 N = 0,068kN
Tuổi thọ tính theo triệu vòng: có thể lấy n = 1000 v/ph vì có lúc chạy lúc không, lúc chậm , lúc nhanh
L=
60. N . Lt
Cd = Q. L
→ Đảm bảo khả năng tải động.
Kiểm nghiệm khả năng tải tĩnh:
Với ổ bi đỡ - chặn ta có :X0 = 0,5 và Y0 = 0,47 Ta được:
Qt=X 0.Fr +Y 0.Fa = 0,5.0+ 0,47.61,65 = 29 N = 0,029 kN<C0= 4,4kN
→ Đảm bảo khả năng tải tĩnh.
- Với ổ đỡ 16101 :
Vì lực hướng tâm nhỏ (do lực này được 2 ray dẫn hướng chịu) nên ta có thể bỏ qua và ổ đỡ đủ bền.
6.4. Tính chọn động cơ6.4.1. Thông số kỹ thuật 6.4.1. Thông số kỹ thuật + Tốc độ vòng lớn nhất nmax = Với cánh quạt = 10m/ph. h: bước vitme = 5 mm.
+ Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống a= 0,4.g = 4 m/s2.
+ Thời gian hoạt động: Lt = 25000h (khoảng 5,7 năm).
+ Chọn động cơ bước để điều khiển quỹ đạo chuyển động theo trục.
Ta chọn sử dụng ba động cơ giống nhau cho cả ba trục. Vì trục Z0 là trục chịu tải nặng nhất, nên ta tính theo trục Z0.
6.4.2.Tính chọn động cơ
+ Hệ số ma sát trượt giữa thép và gang: ta chọn μ = 0,12.
+ Gia tốc trọng trường g = 10 m/s2.
+ Khối lượng của phần dịch chuyển là m = Wy = 40 kg.
64 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
+ Góc nghiêng của trục α = 0o.
+Tỉ số truyền giảm tốc i = 1. (do chọn phương án động cơ truyền động tới vít-
me không qua hộp giảm tốc)
+ Hiệu suất của động cơ: chọn η = 0.9.
+ Ngoại lực tác dụng: Fm = 0 N.
*Tính momen cản do ma sát trên khớp nối động cơ:
M =m× g× μ× h×cosα
fric2× π× i× η
=40 10 × × 0.12× 0.005× cos0 = 0.042
2×π×1×0.9
N.m
*Tính momen phát sinh do truyền động không đồng trục:
M=m× g× h ×sinα = 0 N. wz2 × π ×i× η
*Tính vận tốc dài:
Với đường kính trục vít được chọn là 40mm, ta có:
v
max =
60× 1000
*Tính momen cản do ma sát của phần dịch chuyển gây ra:
M =μ . Fa . d
= 0,05.200,4.20.10^-3 = 0,2 N.m
mach max 2
*Tính momen cần thiết để mở máy: Mstat = Mfric + Mwz + Mmach
= 0,042 + 0 + 0,2 = 0,44 N.m lựa chọn động cơ bước
Dựa vào momen khởi động của động cơ và tốc độ tối đa, ta chọn loại động cơ
bước SUMTOR 57HS7630A4 3A có momen khởi động là 1,8 N.m, tốc độ quay lớn
nhất là 2000 vg/ph(Dựa vào catalog của hãng)
65 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
66
6.5. Tính chọn ray dẫn hướng
6.5.1.Ray dẫn hướng (linear guide)
Hệ thống ray dẫn hướng có nhiệm vụ dẫn hướng cho các chuyển động của bàn theo phương X,Y và chuyển động lên xuống theo trục Z của đầu dao.Yêu cầu của hệ thống ray dẫn hướng phải thẳng, có khả năng tải cao, độ cứng vững tốt, không có hiện tượng dính, trơn khi trượt.
Có 2 loại ray dẫn hướng thông dụng : ray vuông, ray tròn.Có nhiều hãng sản xuất như: THK của Nhật, HIWIN của Đài Loan.
-Ray tròn có 2 loại: ray tròn không đế, ray tròn có đế. So với ray vuông loại ray
tròn có rất nhiều nhược điểm: máy chạy rung rất nhiều, nhanh phá hỏng trục tròn, chịu tải thấp…Nhưng giá thành rẻ nhơn nhiều so với ray vuông, nếu sử dụng cho các loại máy cnc cỡ nhỏ có thể sử dụng được.
Hình 5. 2. Ray trượt tròn có đế
67 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 5. 3. Ray trượt tròn không đế