3.9.1. Điều khiển SERVO
Điều khiển servo được thực hiện bằng cách gửi đi một servo tín hiệu PWM (điều chế độ rộng xung), một loạt các xung lặp lại có chiều rộng thay đổi, trong đó chiều rộng của xung (servo hiện đại phổ biến nhất) hoặc chu kỳ làm việc của một mạch xung (ngày nay ít phổ biến hơn) để xác định vị trí đạt được bởi servo. Tín hiệu PWM có thể đến từ một bộ thu điều khiển vô tuyến tới servo hoặc từ các bộ vi điều khiển thông thường như Arduino.
Các thông số cho xung là chiều rộng xung nhỏ nhất, độ rộng xung lớn nhất, và tốc độ lặp lại. Với các giới hạn về tốc độ quay của servo, điểm trung tính được định nghĩa là vị trí mà servo có chính xác cùng một số vòng quay cơ học tiềm năng theo chiều kim đồng hồ khi nó quay ngược chiều kim đồng hồ. Điều quan trọng cần lưu ý là các servo khác nhau sẽ có những giới hạn khác nhau về vòng quay nhưng tất cả chúng đều có một vị trí trung tính, và vị trí đó luôn luôn rộng khoảng 1.5 miligiây (ms).
3.9.2. Chức năng của bộ điều khiển
Cần có nguồn điện cấp tương thích với thiết kế của động cơ servo. Bộ điều khiển động cơ servo thực hiện chức năng này. Bộ điều khiển cung cấp nguồn cho động cơ servo đúng lượng, đúng thời điểm để điều khiển vị trí, tốc độ và momen tương ứng với các đầu vào từ bộ điều khiển chuyển động, phản hồi từ bộ mã hóa xung vòng quay và từ bản thân động cơ servo. Các chức năng khác của bộ điều khiển bao gồm:
• Truyền thông với bộ điều khiển chuyển động.
• Đọc phản hồi từ bộ mã hóa xung vòng quay và điều chỉnh thời gian thực cho mạch vòng điều khiển kín.
• Xử lý các tín hiệu vào/ra ví dụ như các thiết bị an toàn, chế độ đầu vào và các tín hiệu đầu ra về trạng thái hoạt động.
Điều khiển năng lượng cho động cơ servo, bộ điều khiển điện động cơ servo sử dụng một hàng các transistor công suất được gọi là Transistor có cực điều khiển cách ly (IGBT) để kiểm soát năng lượng đưa vào động cơ servo. IGBT có khả năng chuyển mạch nhanh với dòng lớn nên là lựa chọn lý tưởng cho ứng dụng này. IGBT được điều khiển bằng các thiết bị điện tử nhằm sản sinh ra các dạng điện áp, dòng điện, tần số, phân cực và pha đặc thù cung cấp cho động cơ servo. Vì lý do này, mỗi bộ điều khiển thường kết hợp với một dòng động cơ servo cụ thể.
3.9.3 Bộ điều khiển SERVO
a) Đặc điểm và thông số kỹ thuật.
• Model: SV-DA200-0R2-2-S0. • Công suất: 200W.
• Nguồn cấp vào 220VAC 1PH 47/63Hz 1.8/0.8A 200W. • Nguồn ra: 3PH 220VAC 1.8A.
• Tần số đầu ra: 0 ~ 400Hz.