2.5.1. Phương án chuyển động
Để có thể thực hiện được việc lấy và trả xe thì mơ hình phải sử dụng ít nhất 3 chuyển động:
- Chuyển động lấy xe vào và đưa xe ra. - Chuyển động nâng hạ xe.
- Chuyển động di chuyển cả bệ nâng hạ. Phân tích chuyển động:
- Chuyển động lấy xe vào và đưa xe ra là chuyển động tịnh tiến khứ hồi. Mục đích là lấy xe vào tháp nâng, đưa xe vào cabin chứa xe. Ngoài ra chuyển động này cũng dung để lấy xe từ cabin và đưa xe ra cho chủ xe khi chủ xe yêu cầu lấy xe.
- Chuyển động nâng hạ xe là chuyển động tịnh tiến khứ hồi. Chuyển động này dùng để đưa xe lên các tầng chứa xe khác nhau trong cùng 1 hệ thống.
- Chuyển động di chuyển cả bệ nâng hạ là chuyển động tịnh tiến khứ hồi. Chuyển động này dung để đưa cả hệ thống nâng hạ di chuyển từ vị trí cabin lấy, trả xe đến vị trí cabin giữ xe và ngược lại.
2.5.2. Nguyên lý hoạt động
Tiến hành cho hệ thống chạy thử và căn chỉnh thời gian thì em nhận thấy do động cơ được dùng là động cơ có tốc độ khơng đổi nên thời gian động cơ quay cũng có thể được coi là quãng đường mà thang di chuyển.
Qua tiến hành chạy thử và bấm giờ thì em có được kết quả khi động cơ 2 quay. - Quay 1s thì thanh nâng ở dưới gầm xe của tầng thứ nhất.
- Quay 2,1s thì thanh nâng ở trên thanh pa-let đặt xe của tầng thứ nhất. - Quay 4,4s thì thang nâng ở dưới gầm xe của tầng thứ hai.
- Quay 5,5s thì thang nâng ở trên thanh pa-let đặt xe của tầng thứ hai.
a. Chế độ bằng tay Manual
Quy ước, các nút bấm B1, B2…B6
(Chế độ Manu để phục vụ cho quá trình kiểm tra tình trạng làm việc đơn động của từng thiết bị, phục vụ hiệu chỉnh bảo dưỡng hệ thống)
- Chuyển cơng tắc lựa chọn về vị trí Manual - Bấm Start khởi động hệ thống
- Trình tự gửi xe:
+ khi có xe vào cabin chờ nhận xe thì cơng tắc báo vị trí có xe gửi về PLC báo sẵn sàng, lúc này hệ thống Thang vận chuyển xe đang ở vị trí gốc tọa độ 0 ban đầu, chờ lệnh tiếp theo.
+Bấm chọn ô để xe cần gửi
+ Bấm Gửi Xe khi đó plc sẽ kiểm tra vị trí được chọn có trống hay khơng, khi vị trí được chọn đã có xe thì hệ thống sẽ khơng hoạt động, khi vị trí được chọn trống thì hệ thống thang vận chuyển xe sẽ làm việc. Thang nâng được đặt ngay dưới vị trí in/out. Động cơ số 2 quay thuận 4,4s đưa thang đến vị trí cabin vào/in, động cơ thứ 3 quay thuận đẩy thanh nâng ra ngoài đến vị trí dưới gầm xe và dừng lại khi gặp cơng tắc hành trình, động cơ số 2 tiếp tục quay thuận thêm 1,1s nhắc xe ra khỏi cabin vào/in. Động cơ 3 quay ngược thu ngắn thanh nâng đưa xe ra khỏi vị trí đỗ xe.động cơ 2 quay ngược đến khi gặp cơng tắc vị trí dưới đưa thang nâng hạ sát ngay đường day. Động cơ 1 quay thuận đưa thang nâng và xe dừng lại tại cơng tắc vị trí trước vị trí ơ gửi xe đã được chọn trước. Vd ở đây ta chọn ô tầng dưới (ô số 1): công tắc đếm sẽ đếm số ô đã đi qua ở đây là 3, thang nâng sẽ đỗ trước của song song với khoang số 1 động cơ 2 quay thuận 2,1s nhấc xe cao hơn vị trí đặt xe thì dừng lại, động cơ 3 quay thuận đưa thanh và xe ra gặp cơng tắc vị trí bên ngồi thì dừng lại. Động cơ 2 quay ngược 1100ms thì dừng lại. Động cơ 3 quay ngược đến khi gặp cơng tắc hành trình trong để thu thanh nâng lại, động 2 tiếp tục quay ngược đến khi chạm cơng tắc vị trí bên dưới hạ thang nâng sát đường day, Lúc này động cơ 1 quay ngược cho đến khi cơng tắc giới hạn hành trình đóng lại tại khoang in/out thì dừng lại đây là vị trí gốc tọa O và là điểm chờ của thang nâng. Kết thúc quá trình gửi xe.
- Trình tự lấy xe:
+ Bấm chọn ô để xe cần lấy xe ra.
+ Bấm Lấy Xe. Lúc này PLC sẽ kiểm tra tại ơ đó có xe đã được gửi hay khơng. Nếu cơng tắc vị trí báo đúng đang có xe tại ơ đó thì hệ thống thang sẽ bắt đầu tiến hành q trình lấy xe: động cơ 1 quay thuận đưa thang từ vị trí chờ (tọa độ 0) đến vị trí cabin giữ xe đã được chọn khi công tắc đếm đủ được tọa độ của ô cần lấy xe đã chọn tại đó thì động cơ 1 dừng lại, động cơ 2 quay thuận nâng
động số 2 quay thuận 1s, tiếp sau đó động cơ 3 quay thuận đến khi gặp cơng tắc vị trí ngồi thì dừng lại đưa thanh nâng tới vị trí ngay dưới gầm xe, động cơ 2 tiếp tục quay thuận 1,1s nhấc xe lên khỏi vị trí cabin số 1, động cơ 3 quay ngược đến khi gặp cơng tắc hành trình trong thì dừng lại thu thanh nâng và xe ra khỏi vị trí cabin để xe. Động cơ 2 quay ngược dến khi gặp cơng tắc hành trình duoiwsthif dừng lại hạ thang nâng xuống gần đường day. Động cơ 1 quay ngược đến khi gặp cơng tắc vị trí tại vị trí ban đầu thì dừng lại, đến lúc này thì động cơ 2 quay thuận 2,1s đưa thang nâng lên cao hơn vị trí cabin out. Động cơ 3 quay thuận đưa xe ra ngồi ngay trên vị trí cabin out thì dừng lại khi gặp cơng tắc vị trí ngồi. Động cơ 2 quay ngược 1100ms đặt xe vào vị trí cabin out, động cơ 3 quay ngược đến khi gặp cơng tắc vị trí trong thì dừng lại lúc này thanh nâng đã được thu lại. động cơ 2 tiếp tục quay ngược cho đến khi gặp cơng tắc hành trình dưới hạ thang nâng vào đúng vị trí chờ ban đầu. Kết thúc quá trình lấy xe.
- Chế độ tự động (Auto)
- Ấn start khởi động hệ thống khi đã ngừng, - Gạt công tắc gạt chuyển sang chế độ auto.
Chế độ tự động cũng tương tự như chế độ bằng tay, chỉ khác là vị trí xe vào sẽ do plc quyết định. Đầu tiên plc sẽ xác định các vị trí trống chưa có xe trong bãi. Khi có tín hiệu gửi xe thì plc sẽ ưu tiên cất xe vào các cabin lần lượt từ ô số 1 đến ô số 6. Khi các ơ trong cabin đã đầy xe thì hệ thống sẽ khơng hoạt động khi được ấn gửi xe.Các quá trình cịn lại tương tự như q trình cất xe bằng tay.
b. Bảng điều khiển