Hình 2.3 Bộ mô phỏng ADCS của Trung tâm nghiên cứu NASA Ames
Từ đó cho đến nay đã có nhiều nơi, đặc biệt là các trƣờng đại học, chế tạo các bộ mô phỏng ADCS dựa trên khớp cầu đệm khí, với cấu trúc ngày một phức tạp và hoàn thiện hơn. Dƣới đây sẽ điểm qua vài bộ mô phỏng tiêu biêu nhất.
Bộ mô phỏng ADCS của ĐH Công nghệ California (CalPoly) đƣợc chế tạo vào năm 2007 với 4 bánh xe động lƣợng đƣợc đặt theo cấu hình kim tự tháp trên khớp cầu đệm khí, có khối lƣợng nhỏ hơn 10kg. Bộ mô phỏng động lực học tƣ thế vệ tinh Cal
Poly (CP/SADS) có khả năng quay 360o quanh trục z và 30o quanh trục x, y với vận
tốc góc và gia tốc góc lần lƣợt là 0.1 rad/s, 0.1 rad/s2. Kết quả kiểm tra đã cho thấy độ chính xác trỏ mục tiêu của thiết bị là khoảng 2o ÷ 3o.
Hình 2.4 Bộ mô phỏng của ĐH Cal Poly (CP/SADS)
Tại Đại học Công nghệ Virginia (Blacksburns), dƣới sự chỉ đạo của giáo sƣ Ch. Hall, từ năm 2004 đã phát triển một serie các bộ mô phỏng ADCS trên khớp cầu đệm khí có tên là Whorl I, Whorl II (Hình 5.5). Whorl I có cấu hình kiểu “mặt bàn”
(tabletop) có thể quay 360o quanh trục Yaw nhƣng trục Roll và Pitch thì chỉ hạn chế
góc quay trọng phạm vi 5o. Trong khi đó Whorl II sử dụng cấu hình kiểu “quả tạ”
(dumbbell), nên cho phép quay 360o quanh cả 2 trục Yaw và Roll, còn trục Pitch cũng
đạt đƣợc góc quay 30o. Whorl I đƣợc trang bị các cảm biến gia tốc 3 trục và từ kế để
xác định tƣ thế; để điều khiển tƣ thế nó sử dụng tổng hợp 3 bánh xe động lƣợng đặt tại 3 trục, 1 bộ con quay hồi chuyển và hệ thống động cơ phản lực, nhờ đó tốc độ chuyển động của bộ mô phỏng khá nhanh, đạt xấp xỉ 35-40 rad/s theo cả 3 trục.
(a) (b)