Mô hình robot di động hai chân thì phức tạp và gồm nhiều vấn đề như đã trình bày trong các mục ở trên, nhưng mà tuy theo mục đích nghiên cứu mà người ta sẽ giới hạn mô hình nghiên cứu lại cho phù hợp.
Để nghiên cứu chuyển động bước đi của robot thì mô hình robot tương đối tổng quát trong Hình 1.15 được giới hạn lại. Toàn bộ phần thân, đầu, hai tay được thu về
22
một khối lượng đặt tại hông mô hình robot còn lại hai chân với 12 khớp quay, mỗi chân có 6 khớp như trong Hình 1.18 dưới đây. Với mô hình này robot có thể thực hiện được các chuyển động trong mặt phẳng cũng như trong không gian. Trong luận án sẽ xây dựng phương trình động học tổng quát cho mô hình robot chuyển động không gian này với mục đích là làm cơ sở cho việc xây dựng phương trình động học cho các mô hình đơn giản hơn cũng làm cơ sở cho các nghiên cứu về sau.
Hình 1.18 Mô hình robot di động hai chân chuyển động không gian
Với mục đích nghiên cứu của luận án như đã giới thiệu trong phần mục đích và phạm vi nghiên cứu của luận án là áp dụng một số phương pháp điều khiển thông minh cho nên để nghiên cứu các thuật toán điều khiển nhằm khắc phục những yếu tố bất định của mô hình động lực cũng như là nhằm khắc phục sự biến đổi liên tục của các trạng thái, các tham số liên quan đến chuyển động và cũng để thuận lợi cho việc tính toán cũng như để tiện cho việc kiểm nghiệm bằng các phương pháp khác được một cách thuận lợi, mô hình robot chính được sử dụng trong luận án sẽ là mô hình phẳng như trong Hình 1.17 và được thể hiện như trong Hình 1.19.
23
Hình 1.19 Mô hình robot di động hai chân chuyển động phẳng
Mô hình trong Hình 1.19 gồm 6 khớp quay với mỗi chân 3 khớp chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng – măt phẳng Sagittal. Trên Hình 1.20 là hình ảnh các chuyển động của robot phẳng trong mặt phẳng Sagittal.
Hình 1.20 Mô hình robot di động hai chân phẳng trong mặt phẳng Sagittal
Như vậy phần động học luận án sẽ thực hiện khảo sát trên mô hình không gian kết quả sẽ áp dụng cho mô hình chuyển động phẳng và mô hình phẳng sẽ được áp dụng cho các bài toán còn lại. Các phần sau sẽ giới thiệu chi tiết các bài toán trong luận án.
Khớp hông Khớp cổ chân Khớp đầu gối Khớp cổ chân Khớp đầu gối Khớp hông Thân robot
24