Bộ điều khiển đại số gia tử cũng đã được giới thiệu trong Chương 4. Các biến vào ra của bộ điều khiểnđượcchọn tương tự như với bộ điều khiển mờ bao gồm đầu vào là sai lệch vị trí các khớp e(t) và sai lệch vận tốc các khớp theo thời gian de(t), đầu ra là lượng điều chỉnh momen dẫn động tại các khớp. Miền giá trị vật lý của các biến vào ra được cho trong Bảng 5.4.
Sơ đồ mô phỏng của bộ điều khiển đại số gia tử trong Simulink được cho trong Hình 5.25. Để thực hiện các bước trên, ở đây viết một hàm M-file trong matlab với tên là BodieukhienmoDSGT và đưa vào Matlab Function trong khối HA Control.
128
Hình 5.25 Sơ đồ SIMULINK bộ điều khiển đại số gia tử
Bộ điều khiển đại số gia tử khi áp dụng vào robot di động hai chân cũng thực hiện các bài toán điều khiển tương tự như với bộ điều khiển mờ. Bộ điều khiển đại số gia tử tích hợp với PID+Động lực học ngược xử lý các tình huống thiếu hụt của các đại lượng động lực và tình huống vừathiếu hụt đại lượng động lực vừacó sai lệch trong mô hình động lực. Hai trường hợp còn lại là tích hợp bộ điều khiển đại số gia tử với PID để xử lý bài toán không cần biết đến mô hình động lực của robot và trường hợp bộ điều khiển đại số gia tử thuần túy.
Trong trường hợp bộ điều khiển đại số gia tử tích hợp với PID+Động lực học ngược để xử lý hai tình huống thiếu vắng đại lượng động lực và tình huống vừa thiếu vắng đại lượng động lực là lực nhiễu và lực cản vừa có sai lệch trong mô hình động lực lên đến 50% thì có kết quả tương đồng với bộ điều khiển mờ tích hợp PID+Động lực học ngược nên trong giới hạn trình bày của luận án sẽ không trình bày kết quả của bộ điều khiển đại số gia tửtrong trường hợp này.
Trong các phần tiếp theo trình bày kết quả bộ điều khiển đại số gia tử tích hợp với PID và bộ điều khiển đại số gia tử thuần túy.
129
Hình 5.26 Kết quả điều khiển ĐSGT tích hợp PID ở bước khởi động 1
Kết quả điều khiển của bộ điều khiển đại số gia tử tích hợp PID có chất lượng điều khiển tương tự như với kết quả điều khiển của bộ điều khiển mờ trong trường hợp tích hợp với PID.
5.2.3.2 Kết quả mô phỏng bộ điều khiển đại số gia tử thuần túy
Với bộ điều khiển đại số gia tử thuần túy thì kết quả điều khiển của các tọa độ ứng với các khớp q1, q2, q5, q6 cho kết quả giống với kết quả của bộ điều khiển mờ thuần
túy ở bên trên, nên trong phần này sẽ không trình bày các kết quả đó nữa, có thể xem trên mục 5.2.2.4, ở đây chỉ trình bày các kết quả điều khiển cho các tọa độ ứng với các khớp còn lại là q3, q4, q7.
130
Hình 5.27 Kết quả điều khiển ĐSGT thuần túyở bước khởi động 1
Chất lượng của các bộ điều khiển đại số gia tử thuần túy có kết quả kém hơn so với bộ điều khiển đại số gia tử tích hợp PID tuy nhiên nó sẽ thích hợp với các trường hợp điều khiển mà chỉ cần đại số gia tử mà không cần kiến thức về điều khiển PID, mà vẫn điều khiển được robot đi đúng quỹ đạo.