Để xem kết quả thực nghiệm bộ điều khiển PID trên mô hình tại phòng thí nghiệm tự động hoá thì đưa giá trị chiều cao mong muốn tại network 6 và download chươg trình. Ở đây, đặt giá trị chiều cao mong muốn là 170mm:
Hình 5. 2 Kết quả khi đặt giá trị chiều cao mong muốn là 170mm SP: chiều cao mong muốn (tương ứng đường màu xanh lá).
PV: chiều cao thực (tương ứng đường màu đỏ).
Out: điện áp để chiều cao ổn định (tương ứng đường màu xanh dương).
Tương tự, đây là kết quả thu được khi ta đặt giá trị chiều cao mong muốn là 200mm:
KẾT LUẬN
Trong đề tài này, nhóm chúng em đã thiết kế thành công bộ điều khiển PID cho hệ thống trên mô hình tại phòng thí nghiệm tự động hoá.
Kết quả đạt được:
Khảo sát các mô hình điều khiển quả bóng trong ống khí tương tự
Xây dựng và nhận dạng được mô hình toán học của hệ thống dựa trên các dữ liệu đã thu thập được
Tìm được hàm truyền của hệ thống
Thiết kế được bộ điều khiển PID cho hệ thống
Đưa bộ điều khiển PID đã tính toán được vào mô hình tại phòng thí nghiệm tự động hoá
Hướng phát triển đề tài:
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]https://xemtailieu.net/tai-lieu/dieu-khien-vi-tri-bong-chinh-dinh-cac-thong-so-pid- theo-thuat-toan-toi-uu-bay-dan. Ngày truy cập: 14/5/2022
[2] Đề tài Nghiên cứu khoa học cấp cơ sở 2021, Nguyễn Đức Quận và Nguyễn Văn Nam. Ngày truy cập 7/4/2022
[3]https://abientan.com/plc-la-gi-tim-hieu-co-ban-ve-plc/. Ngày truy cập 10/4/2022 [4]https://baoanjsc.com.vn/tin-hang/wincc--tai-sao-chung-ta-nen-tim-hieu-ve- wincc_2_69_20900_vn.aspx . Ngày truy cập 25/4/2022
[5]https://yamada.edu.vn/matlab-simulink-la-gi/ .Ngày truy cập 27/4/2022 [6]https://www.hvu.edu.vn/ . Ngày truy cập 27/4/2022
[7]http://tailieuso.udn.vn/bitstream/ .Ngày truy cập 3/5/2022
[8]https://text.123docz.net/document/3378331-bo-dieu-khien-pid-trong-plc.htm. Ngày truy cập 10/5/2022
PHỤ LỤC
*Chương trình lấy dữ liệu trên STEP 7 MicroWIN SP9