Mô hình lƣu kho gồm có hai chế độ: “chế độ auto” và “chế độ manual” Khi hoạt động hệ thống, ta chọn trƣớc 1 trong 2 chế độ
- Ở chế độ auto
Khi khởi động hệ thống, đặt 1 sản phẩm lên băng tải, cảm biến 1 sẽ nhận ra
sản phẩm đã ở trên băng tải và kích hoạt băng tải hoạt động đƣa sản phẩm đến cảm biến 2.
Khi cảm biến 2 nhận biết đƣợc sản phẩm thì lúc đó cánh tay robot sẽ hoạt
động, cánh tay robot sẽ gắp và đƣa sản phẩm lần lƣớt tới các ô trong kho theo thứ tự từ 1 đến 9.
Khi xuất hàng ra khỏi kho thì hệ thống sẽ mặc định xuất hàng theo thứ từ 1
đến 9.
- Ở chế dộ manual
Ở chế độ này ta điều khiển hoàn toàn bằng tay, ta có thể xuất hoặc nhập hàng vào kho theo ý mình muốn, hệ thống có chế độ chọn ô trên màn hình HMI để xuất hàng ra khỏi kho hoặc nhập hàng vào trong kho.
Ví dụ: khi ở ô thứ 1 còn trống nhƣng ta vẫn có thể đƣa hàng đến ô thứ 2
Khi thoát khỏi chế độ điều khiển bằng tay, trở về chế độ tự động thì sẽ tiếp
tục đƣa sản phẩm đến các ô còn trống theo thứ tự từ bé đến lớn. Quá trình nhập kho và xuất kho diễn ra nhƣ sau:
Nhập kho : Khi cảm biến thứ 2 nhận biết đƣợc vật đã đến vị trí thì bộ điều khiển sẽ tính toán tìm ô còn trống, sau đó điều khiển cánh tay robot đến, đƣa hàng đến ô còn trống. Và còn tùy vào “chế độ auto” và “chế độ manual” mà thứ tự nhập kho khác nhau. “Ở chế độ auto” thì hệ thống sẽ nhập kho từ ô 1 đến ô 9 sau đó cánh tay robot sẽ trở về trạng thái ban đầu. “Ở chế độ manual” thì có thể tùy chọn ô muốn nhập hàng vào kho, sau khi nhập kho xong thì cánh tay robot trở lại trạng thái ban đầu.
Xuất kho : Bộ điều khiển sẽ tính toán xác định ô nào trên kệ có hàng (khi không có hàng trên kệ thì hệ thống sẽ không hoạt động và báo lên trên màn hình HMI), cánh tay robot sẽ di chuyển đến ô có hàng trên kệ và đƣa hàng ra khỏi kho, Và còn tùy vào “chế độ auto” và “chế độ manual” mà thứ tự xuất kho khác nhau. “Ở chế độ auto” thì hệ thống sẽ xuất hàng ra khỏi kho từ ô 1 đến ô 9 sau đó cánh tay robot sẽ trở về trạng thái
SVTH: Nguyễn Hùng Quốc Ngƣời hƣớng dẫn: ThS. Dƣơng Quang Thiện 26 Nguyễn Hồng Quân
ban đầu. “Ở chế độ manual” thì có thể tùy chọn ô muốn xuất hàng ra khỏi kho, sau khi xuất kho xong thì cánh tay robot trở lại trạng thái ban đầu.