a. Kết quả phân loại
Kết quả phân loại sẽ hiển thị trên màn hình máy tính với các thông số bao gồm: khoảng cách từ cảm biến tới mặt băng tải (Distance), hình dạng của phôi (Shape), chiều cao phôi (Height), và trạng thái của phôi (NG hoặc OK). Với số phôi phân loại là 160 (40 phôi cho mỗi loại), nhóm thu được kết quả:
• Phôi tròn cao
Hình dưới đây mô tả quá trình phân loại phôi tam giác:
Hình 5.1. Kết quả phân loại phôi tròn cao
Hình 5.1a: Phôi được đặt vào băng tải chuẩn bị tới vị trí phân loại. Khoảng cách “Distance” được đo tại điểm trắng trên khung hình hiển thị là 65,9cm.
Hình 5.1b: Phôi được đưa tới vị trí nhận diện, chiều cao phôi được tính toán như công thức ở chương 3, hình dạng phôi được nhận diện đúng (tròn – Circle), chiều cao đạt (7,7cm). → trạng thái của phôi: OK.
79
Hình 5.1c: Băng tải đưa phôi tới vị trí cảm biến 1, cảm biến phát hiện phôi, tay gạt gạt phôi xuống máng phân loại.
Hình 5.1d: Biến đếm phôi tròn tăng lên 1 (TR:1). Kết quả sau khi phân loại 40 phôi tròn:
Hình 5.2. Kết quả sau khi phân loại 40 phôi tròn cao
Sau khi phân loại 40 phôi tròn số phôi được phân loại chính xác là 37 phôi hiển trị trên màn hình LCD, 3 phôi lỗi xảy ra trong trường hợp sau:
Lỗi phôi không được gạt dù cảm biến đã phát hiện
Hình 5.3. Lỗi không gạt phôi tròn
• Phôi tam giác cao
80
Hình 5.4. Kết quả phân loại phôi tam giác cao
Hình 5.4a: Phôi tam giác được đặt vào băng tải chuẩn bị tới vị trí phân loại. Khoảng cách “Distance” được đo tại điểm trắng trên khung hình hiển thị là 65,8cm.
Hình 5.4b: Phôi được đưa tới vị trí nhận diện, chiều cao phôi được tính toán như công thức ở chương 3, hình dạng phôi được nhận diện đúng (tam giác – Triangle), chiều cao đạt (7,8cm). → trạng thái của phôi: OK.
Hình 5.4c: Băng tải đưa phôi tới vị trí cảm biến 3, cảm biến phát hiện phôi, tay gạt gạt phôi xuống máng phân loại.
Hình 5.4d: Biến đếm phôi tròn tăng lên 1 (T.G:1). Kết quả sau khi phân loại 40 phôi tam giác cao:
81
Hình 5.5. Kết quả sau khi phân loại 40 phôi tam giác cao
Số lượng phôi được phân loại đúng hiển thị trên màn hình LCD là 34, 6 phôi lỗi xảy ra trong 2 trường hợp sau:
• Lỗi phân loại phôi tam giác thành phôi vuông xảy ra với số lượng là 4 trên 10 phôi đầu tiên.
Hình 5.6. Lỗi nhận diện sai loại phôi
Nguyên nhân: do hệ số tính xấp xỉ đa giác nhỏ (0,01), thay thế bằng 0,025 thì hệ thống đã nhận diện đúng.
• Lỗi phân loại phôi tam giác, phôi không được gạt khi có tín hiệu cảm biến, số lượng phôi không được phân loại: 2
82
Hình 5.7. Lỗi không gạt phôi tam giác
• Phôi vuông cao:
• Hình dưới đây mô tả quá trình phân loại phôi vuông cao:
83
Hình 5.8a: Phôi vuông được đặt vào băng tải chuẩn bị tới vị trí phân loại. Khoảng cách “Distance” được đo tại điểm trắng trên khung hình hiển thị là 66cm.
Hình 5.8b: Phôi được đưa tới vị trí nhận diện, chiều cao phôi được tính toán như công thức ở chương 3, hình dạng phôi được nhận diện đúng (vuông – Square), chiều cao đạt (7,7cm). → trạng thái của phôi: OK.
Hình 5.8c: Băng tải đưa phôi tới vị trí cảm biến 2, cảm biến phát hiện phôi, tay gạt gạt phôi xuống máng phân loại.
Hình 5.8d: Biến đếm phôi tròn tăng lên 1 (V:1). Kết quả sau khi phân loại 40 phôi vuông cao:
Hình 5.9. Kết quả sau khi phân loại 40 phôi vuông cao
Số lượng phôi được phân loại đúng là 36 phôi hiển thị trên màn hình LCD, 4 phôi lỗi xảy ra trong trường hợp sau:
• Hệ thống không phân loại phôi dù có tín hiệu cảm biến:
84
• Phôi không được phân loại dù phôi đã đi qua phạm vi nhận diện.
Hình 5.11. Lỗi không nhận diện được phôi
• Phôi thấp
Hình dưới đây mô tả quá trình phân loại phôi thấp – phôi lỗi:
85
Hình 5.12a: Phôi thấp được đặt vào băng tải chuẩn bị tới vị trí phân loại. Khoảng cách “Distance” được đo tại điểm trắng trên khung hình hiển thị là 65,8cm.
Hình 5.12b: Phôi được đưa tới vị trí nhận diện, chiều cao phôi được tính toán như công thức ở chương 3, hình dạng phôi được nhận diện đúng (tròn – Circle), chiều cao đạt (5cm). → trạng thái của phôi: NG.
Hình 5.12c: Băng tải đưa phôi tới khay phôi lỗi đặt ở cuối băng tải. Hình 5.12d: Biến đếm phôi tròn tăng lên 1 (X:1).
Kết quả sau khi phân loại 40 phôi thấp:
Hình 5.13. Kết quả sau khi phân loại 40 phôi thấp
Số lượng phôi được phân loại đúng là 39 phôi hiển thị trên LCD, 1 phôi lỗi do quá trình truyền nhận dữ liệu qua Serial.
b. Lỗi xảy ra phổ biến trong quá trình phân loại
Sau quá trình phân loại 160 phôi số lượng phôi được phân loại đúng đạt 146 phôi, hệ thống đạt độ chính xác 91,25%. Trong đó, có 14 phôi lỗi xảy ra đa phần nằm trong các trường hợp sau:
• Trường hợp 1: Hệ thống phân loại sai loại phôi
• Trường hợp 2: Hệ thống không phân loại phôi
Trường hợp phôi thấp không nhận diện được: phôi vẫn sẽ được phân loại do khay phôi lỗi đặt cuối băng tải nhưng phôi sẽ không được đếm.
86
• Trường hợp 3: Lỗi Arduino tự động reset và xử lý dữ liệu sai do Arduino chưa được cấp đủ nguồn, cần cấp thêm nguồn 5V vào chân Vin để nuôi LCD-i2c và module L298N. - Arduino tự động reset, lỗi phôi không được gạt dù cảm biến đã phát hiện
Nguyên nhân:
• Trong quá trình hoạt động, những phôi sau được đặt quá sớm khi phôi trước chưa được phân loại, hàm Serial.parseInt() chưa nhận tín hiệu phôi mới nên nếu phôi đi qua cảm biến tương ứng thì sẽ không được phân loại. - 1. Lỗi phôi không được gạt dù cảm biến đã phát hiện..
• Do hệ thống điều khiển: khả năng kết nối hạn chế do sử dụng dây cắm hoặc lỗi trong quá trình truyền nhận tín hiệu thông qua giao tiếp Serial dẫn đến tín hiệu không được gửi và nhận đúng cách. 1. Lỗi phôi không được gạt dù cảm biến đã phát hiện.
• Do quá trình phân loại: trong quá trình nhận diện và phân loại xảy ra sai xót bởi yếu tố môi trường như ánh sáng thay đổi và do bộ phận băng tải rung lắc khiến camera nhận diện sai loại phôi. – Lỗi không nhận diện được.
Các lỗi về tính chính xác trong quá trình phân loại một phần đã được cải thiện.