* Sơ đồ mạch vũng trong:
Hỡnh 3.12: Sơ đồ mạch vũng trong điều khiển lưu lượng nước
* Kết quả mụ phỏng mạch vũng trong
Hỡnh 3.13: Kờ́t quả mụ phỏng mạch vũng trong 3.4.2. Sơ đồ và kết quả mụ phỏng bộ điều khiển mờ tĩnh
* Sơ đồ mụ phỏng:
Hỡnh 3.14: Sơ đồ mụ phỏng bộ điều khiển mờ tĩnh
* Kết quả mụ phỏng
Hỡnh 3.15: Kờ́t quả mụ phỏng mạch vũng ngoài cú khõu trễ sử dụng bộ điều
khiển mờ tĩnh
3.4.3. Sơ đồ và kết quả mụ phỏng bộ điều khiển mờ động
Hỡnh 3.16: Sơ đồ mụ phỏng bộ điều khiển mờ động
* Kết quả mụ phỏng
Hỡnh 3.17: Kờ́t quả mụ phỏng mạch vũng ngoài cú khõu trễ sử dụng bộ điều
khiển mờ động
thụng minh mờ tĩnh, động
Khi so sỏnh ta coi mạch vũng trong đó được thiết kế cho chṍt lượng đảm bảo
Hỡnh 3.19 :kờ́t quả mụ phỏng của 3 bộ điều khiển
*nhận xột: Ta thṍy cả ba bộ điều khiển đều cú ưu điểm là triệt tiờu được sai lệch tĩnh.
- Đặc tớnh quỏ độ của hệ thống khi cú bộ điều khiển mờ động là tốt nhṍt. Ở trạng thỏi xỏc lập khụng cú sai lệch tĩnh, khụng cú độ quỏ điều chỉnh,thời gian để hệ tiến tới ổn định là t = 50s
- Bộ điều khiển mờ tĩnh cho chṍt lượng động kộm nhṍt( kộm hơn bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ động). Mặc dự đỏp ứng của hệ thống cũng khụng cú độ quỏ điều chỉnh nhưng thời gian để hệ tiến tới ổn định là t = 80s, tỏc động chậm hơn bộ điều khiển mờ động.
- Bộ điều khiển PID cho chṍt lượng kộm bộ điều khiển mờ động nhưng tốt hơn bộ điều khiển mờ tĩnh. Thể hiện ở chỗ thời gian hệ tiến tới ổn định nhanh hơn bộ điều khiển mờ tĩnh t = 60s
3.6. Kết luận
Kết quả mụ phỏng khi sử dụng hai bộ điều khiển là PID và mờ chỉnh định tham số PID ta nhận thṍy :
Bộ điều khiển mờ động chỉnh định tham số PID cho chṍt lượng tốt hơn, độ quỏ điều chỉnh(sai lệch so với gia trị đặt) nhỏ hơn.Trong hai bộ điều khiển mờ động và bộ điều khiển mờ tĩnh thỡ bộ điều khiển mờ động cho chṍt lượng tốt hơn. Tuy nhiờn, do điều kiện cũn hạn chế về thiết bị thớ nghiệm, cho nờn chưa thể tiến hành thực nghiệm, để cú kết luận chớnh xỏc so sỏnh chṍt lượng cỏc bộ điều khiển đó thực hiện với nhau.
Bộ điều khiển mờ dễ hiểu hơn so với cỏc bộ điều khiển khỏc và dễ dàng thay đổi. Điều khiển mờ cú thể sử dụng cho cỏc hệ thống khụng cần biết chớnh xỏc mụ hỡnh đối tượng.
Đối với cỏc bài toỏn thiết kế cú độ phức tạp cao, giải phỏp dựng bộ điều khiển mờ cho phộp giảm khối lượng tớnh toỏn và giảm giỏ thành sản phẩm.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Phước, N. D; Minh.X.P, Lý thuyờ́t điều khiển mờ; NXB Khoa học & Kỹ thuật; 2006.
[2] Nguyễn Phựng Quang: “Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”, NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội, 2006.
[3]. Nguyễn Mạnh Tựng, Nguyễn Như Hiển,: “Điều khiển logic và PLC”. NXB KH&KT, 20071.