SVTH : Ngụ Quang Nghiệp Trang: 54
Biến ngụn ngữ vào: là tớn hiệu điều khiển của bộ điều khiển mờ cụ thể là lượng sai lệch điện ỏp điều khiển ET.
Biến ngụn ngữ ra: là đại lượng tỏc động trực tiếp hay giỏn tiếp lờn đối tượng ởở̉ đõy biến ngụn ngữ ra là điện ỏp điều khiển U.
3.2.2. Định nghĩa tập mờ
Xỏc định miền giỏ trị vật lý của cỏc biến ngụn ngữ vào ra.
Miền giỏ trị vật lý phải bao hàm hết cỏc khả năng giỏ trị mà biến ngụn ngữ vào ra cú thể nhận, ta chọọ̣n:
(V) (V) * Xỏc định số lượng tập mờ
Số lượng tập mờ thường đại diện cho số trạng thỏi của biến ngụn ngữ vào ra, thường nằm trong khoảng 3 đến 10 giỏ trị. Nếu số lượng giỏ trị ớt hơn 3 thỡ khụng thực hiện được vỡ việc lṍỳ́y vi phõn, nếu nhiều hơn thỡ con người khú cú khả năng bao quỏt, vỡ con người phải nghiờn cứu đầy đủ để đồng thời phõn biệt khoảng 5 đến 9 phương ỏn khỏc nhau và cú khả năng lưu trữ trong thời gian ngắn. Đối với đối tượng này ta chọọ̣n cỏc giỏ trị như sau:
ET = {AL, AV, AN, K, DN, DV, DL} U = {AL, AV, AN, K, DN, DV, DL} Trong đú:
AL: Âm lớn AV: Âm vừa AN: Âm nhỏ K: Khụng DN: Dương nhỏ DV:Dương vừa DL: Dương lớn * Xỏc định cỏc hàm liờn thuộc
Đõy là giai đoạn rṍỳ́t quan trọọ̣ng, vỡ cỏc quỏ trỡnh làm việc của bộ điều khiển
SVTH : Ngụ Quang Nghiệp Trang: 55
mờ phụ thuộc rṍỳ́t nhiều và dỏng của hàm lờn thuộc. Mặc dự khụng cú một chuẩn mực nào cho việc lựa chọọ̣n nhưng thụng thường cú thể chọọ̣n hàm liờn thuộc cú dạng hỡnh họọ̣c đơn giản như hỡnh thang, hỡnh tam giỏc... Cỏc hàm liờn thuộc phải cú miền phủ lờn nhau đồng thời hợp của cỏc miền liờn thuộc phải phủ kớn miền giỏ trị vật lý để trong quỏ trỡnh điều khiển khụng xuṍỳ́t hiện cỏc “lỗ trống”. Ta chọọ̣n cỏc hàm liờn thuộc hỡnh tam giỏc.
Hỡnh 3.2 : Hàm liờn thuộc đầu vào ET
SVTH : Ngụ Quang Nghiệp Trang: 56
Hỡnh 3.3 : Hàm liờn thuộc đầu ra U
* Rời rạc húa tập mờ
Độ phõn giải của cỏc dải trị phụ thuộc được chọọ̣n trước hoặc là cho cỏc nhúm điều khiển mờ loại dṍỳ́u phẩy động (cỏc số dj biểu diễn dưới dạng dṍỳ́u phẩy động cú độ chớnh xỏc đơn) hoặc nguyờn ngắn (giỏ trị phụ thuộc là cỏc số nguyờn cú độ phụ thuộc là cỏc số cú độ dài 2 byte hoặc theo byte). Phương phỏp rời rạc húa sẽ là yếu tố quyết định độ chớnh xỏc và tốc độ bộ điều khiển.