* Sơ đồ mụ phỏng:
SVTH : Ngụ Quang Nghiệp Trang: 66
Hỡnh 3.16: Sơ đồ mụ phỏng bộ điều khiển mờ động
* Kết quả mụ phỏng
Hỡnh 3.17: Kờ́ỏ́t quả mụ phỏng mạch vũng ngoài cú khõu trễ sử dụng bộ điều khiển mờ động
3.5.So sỏnh chất lượng khi dựng bộ điều khiển PID và bộ điều khiển
SVTH : Ngụ Quang Nghiệp Trang: 67
thụng minh mờ tĩnh, động
Khi so sỏnh ta coi mạch vũng trong đó được thiết kế cho chṍỳ́t lượng đảm bảo
Hỡnh 3.18 :Sơ đồ mụ phỏng so sáỏ́nh chất lượng của 3 bộ điều khiển
SVTH : Ngụ Quang Nghiệp Trang: 68
Hỡnh 3.19 :kờ́ỏ́t quả mụ phỏng của 3 bộ điều khiển
*nhận xột: Ta thṍỳ́y cả ba bộ điều khiển đều cú ưu điểm là triệt tiờu được sai lệch tĩnh.
- Đặc tớnh quỏ độ của hệ thống khi cú bộ điều khiển mờ động là tốt nhṍỳ́t. Ở trạng thỏi xỏc lập khụng cú sai lệch tĩnh, khụng cú độ quỏ điều chỉnh,thời gian để hệ tiến tới ổn định là t = 50s
- Bộ điều khiển mờ tĩnh cho chṍỳ́t lượng động kộm nhṍỳ́t( kộm hơn bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ động). Mặc dự đỏp ứng của hệ thống cũng khụng cú độ quỏ điều chỉnh nhưng thời gian để hệ tiến tới ổn định là t = 80s, tỏc động chậm hơn bộ điều khiển mờ động.
- Bộ điều khiển PID cho chṍỳ́t lượng kộm bộ điều khiển mờ động nhưng tốt hơn bộ điều khiển mờ tĩnh. Thể hiện ởở̉ chỗ thời gian hệ tiến tới ổn định nhanh hơn bộ điều khiển mờ tĩnh t = 60s
SVTH : Ngụ Quang Nghiệp Trang: 69