Vẽ quỹ đạo cong bất kì trong không gian,
thiết lập các ràng buộc để điểm cuối của khâu 6 di chuyển theo quỹ đạo chuyển động cho trước ấy. Gán vận tốc di chuyển ở điểm cuối đạt 120 mm/s, khai báo động cơ servo cho khớp. Đối với biên dạng này gán động cơ cho các khớp ở vị trí 1, 4 và 5. Tiến hành mô phỏng ta có kết quả sau:
Hình 2.15. Kết quả momen khớp 5
Khớp 1:
Momen xoắn lớn nhất sinh ra bằng 0,34 N.mm, momen xoắn nhỏ nhất sinh ra đạt 0,16 N.mm
Khớp 4:
Momen xoắn lớn nhất sinh ra đạt 26 N.mm, momen xoắn nhỏ nhất sinh ra đạt 0 N.mm.
Khớp 5:
Hình 2.18. Đồ thị momen xoắn khớp 4
Hình 2.19. Đồ thị momen xoắn khớp 5 Hình 2.17. Đồ thị momen xoắn khớp 1
Momen xoắn lớn nhất sinh ra đạt 50 N.mm, momen xoắn nhỏ nhất là 0 N.mm
Kết luận chương 2
Động học robot luôn là vấn đề được quan tâm đầu tiên trước khi tính toán thiết kế robot. Việc tính toán động học được sử dụng để xử lý các vấn đề về vị trí, vận tốc, quỹ đạo chuyển động... của robot.
Động học là một mục quan trọng của robot vì chỉ có nó thì ta mới có thể kiểm soát được vấn đề quỹ đạo của robot. Động học thì gồm có động học thuận và động học nghịch , cả hai động học học đó ta đều cần phải xác định ngay từ đầu. Sau khi có nó thì ta có thế tính toán được động lực học của robot và không gian làm việc của nó.
Tiếp theo, đến tính toán thiết kế cánh tay robot , ta tiến hành tính toán ngược từ khâu cuối đến khầu đầu để có thể lựa chọn được động cơ,hộp giảm tốc hay là các bộ truyền khác để đáp ứng được yêu cầu làm việc.
Chương 3. Điều khiển robot 6 bậc tự do