3.7.1 Lưu đồ thuật toán hệ thống
Hình 3.34 Lưu đồ thuật toán hệ thống chu trình 1
Chú thích
- Trạng thái ban đầu cấp nguồn cho hệ thống hoạt động, nếu tín hiệu của cảm biến 3 chưa có hộp, xylanh 3 đi ra cấp hộp vào hệ thống bàn cân và phân loại quả đỏ sau đó đi về. Hệ thống bắt đầu hoạt động, băng tải chạy.
- Sau đó cần chặn xoay 2 đi xuống cấp quả đến vị trí để camera nhận diện rồi cần chặn xoay 2 đi lên.
- Camera nhận diện quả được cấp vào vị trí, gửi dữ liệu sang khối xử lý trung tâm Raspberry Pi 3B+ và truyền tín hiệu sang Arduino NANO. Chuyển sang bước 2 chu trình thứ 2.
Chú thích
- Nếu dữ liệu nhận diện là quả xanh, xanh hỏng, đỏ hỏng cần chặn 1 xoay xuống cấp quả cho băng tải rồi đi lên. Cảm biến 1 có tín hiệu quả đi qua, xylanh 1 đẩy quả xuống hộp chứa quả loại rồi đi về quay trở lại bước 1 ở chu trình 1, đếm và hiển thị lên màn hình LCD 16x2.
- Nếu dữ liệu nhận diện là quả đỏ, cần chặn 1 xoay xuống cấp quả cho băng tải rồi đi lên. Cảm biến 2 có tín hiệu quả đi qua, đếm đủ 4 quả nếu sai quay về bước 4 của chu trình 1 còn đúng băng tải dừng hoạt động Loadcell cân khối lượng và hiển thị lên màn hình LCD 16x2. Chuyển sang bước 5 của chu trình thứ 3.
Chú thích
- Sau khi cân và hiển thị khối lượng của hộp 4 quả chín, xylanh 2 đẩy hộp chứa ra khỏi bàn cân rồi đi về.
- Sau đó xylanh 3 cấp hộp mới vào vị trí cân để hệ thống bắt đầu chu trình tiếp theo.
3.7.2 Lưu đồ thuật toán xử lý ảnh
Hình 3.38 Lưu đồ thuật toán xử lý ảnh chu trình 2 Chú thích
- Đầu tiên thiết lập các giá trị ban đầu: chuẩn bị dữ liệu của vật thể cần nhận diện, gắn nhãn dán đặt tên và khoanh vùng cho vật thể cần nhận diện.
- Đưa hình ảnh về kích thước 416x416 thích hợp trong mạng neural của thuật toán Yolov3.
- Tiến hành quá trình huấn luyện trích xuất đặc trưng của quả cà chua, kiểm tra và lưu trọng số quan trọng để nhận dạng.
- Thiết lập camera.
- Nhận dạng quả cho độ chính xác trên 70% sẽ kết luận và gửi tín hiệu sang arduino. Kết thúc 1 chu trình nhận diện.
3.7.3 Biểu đồ trạng thái
Hình 3.39 Biểu đồ trạng thái Chú thích
- a1: Cảm biến nhận biết quả ở vị trí đẩy quả loại. - a2: Tín hiệu đủ 4 quả đỏ.
- a3: Tín hiệu từ cảm biến nhận biết thùng. - Xylanh 1: Xylanh đẩy quả loại.
- Xylanh 2: Xylanh đẩy thùng chứa đủ 4 quả đỏ. - Xylanh 3: Xylanh đẩy thùng mới ra.