3.8.1 Lắp ráp mô hình và hiệu chỉnh
Tiến hành lắp ráp các linh kiện và chi tiết theo bản thiết kế cơ khí đã thiết kế trước.
Trình tự lắp ráp theo từng cụm chi tiết và hiệu chỉnh a. Lắp cụm máng cấp quả
Với 4 chân được chế tạo, 2 chân làm bằng nhôm định hình có nhiệm vụ đỡ thân trên của máng cấp quả. Hai chân làm bằng nhựa có kết cấu nhẹ có nhiệm vụ đỡ 2 bên thân dưới gồm servo và tay gạt. Các chi tiết được liên kết với nhau bằng đai ốc.
Lắp 2 động cơ servo và tay gạt, sau đó tùy chỉnh góc quay cho phù hợp với mô hình.
Hình 3.40 Khối cấp quả
b. Lắp cụm băng tải
Tiến hành lắp lên cụm băng tải các linh kiện như: Camera, Xy lanh 16x50mm, cảm biến tiệm cận bằng các chi tiết gá và đai ốc.
Hình 3.41 Khối băng tải
c. Lắp máng trượt và cơ cấu chia quả chín - Lắp các chi tiết chân máng, cơ cấu chia quả.
- Kiểm tra tay gạt quay trơn chu, không bị mắc quả khi quả trượt xuống máng.
Hình 3.42 Bộ phận chia quả chín
d. Lắp cụm bàn cân
- Gắn chắc chắn bàn cân trên Loadcell.
- Lắp xylanh, máng dẫn hướng thẳng hàng với chiều dọc của Loacell và hành trình của xylanh là đường đi qua trọng tâm bàn cân.
.
Hình 3.43 Cụm bàn cân Loadcell
e. Lắp cụm cấp hộp
Lắp cột để hộp như bản vẽ, lắp vị trí xylanh đẩy sao cho hành trình của xylanh là đường đi qua trọng tâm của hộp để hộp không bị mắc kẹt trong quá trình xylanh đẩy.
Hình 3.44 Khối cấp hộp
f. Lắp cụm hộp tủ điện điều khiển
- Tiến hành sắp xếp các mạch điều khiển trong tủ điện là nối chân với các linh kiện chấp hành như bản vẽ sơ đồ kết nối chân.
- Gắn màn hình cảm ứng HDMI 5 inch và LCD 16x2.Thông tin hiển thị lên màn hình được đặt trên mặt tủ điện.
Hình 3.45 Tủ điện
Tiến hành lắp các cụm chi tiết lên đế của mô hình theo thiết kế và hiệu chỉnh vị trí cho phù hợp.
Hình 3.46 Mô hình hoàn thiện
3.8.2 Giao diện và thao tác trên màn hình điều khiển a. Giao diện điều khiển
Giao diện hiển thị được thiết kế một cách đơn giản nhất để người vận hành có thể dễ dàng quan sát một cách trực quan nhất đồng thời có thực hiện các thao tác và vận hành hệ thống mà không gặp vấn đề gì.
Giao diện điều khiển và sử dụng của hệ thống gồm:
- 1 màn hình LCD hiển thị số lượng quả loại, quả chín và khối lượng cân nặng của quả chín có trong mỗi hộp.
- Khi không còn hộp, màn hình sẽ hiện “KHONG CO HOP” và dừng hoạt động để báo cho người vận hành biết.
- 1 màn hình 5 inch thao tác chạy chương trình và hiển thị quá trình nhận diện phân loại và kiểm tra chất lượng quả cà chua.
b. Các bước tiến hình chạy chương trình trên màn hình cảm ứng HDMI 5 inch
Bước 1: Cấp nguồn cho hệ thống và khởi động hệ điều hành trên Raspberry,
ta kết nối chuột và bàn phím vào kit Raspberry để điều khiển giao diện hệ điều hành Raspbian xuất hiện.
Hình 3.47 Giao diện hệ điều hành Raspbian
Bước 2: Chạy chương trình Detect.py trong thư mục code hiển thị trên màn
hình giao diện.
Bước 3: Cấp quả và chọn Run/Run Module để bắt đầu chạy chương trình phân loại và kiểm tra chất lượng quả.
Hình 3.49 Chương trình điều khiển
Sau khi chạy chương trình, màn hình hiển thị hình ảnh Camera nhận diện
Khi có quả, chương trình sẽ chọn vùng quả trong video, tiến hành phân tích ảnh và trả kết quả lên màn hình hiển thị đồng thời gửi tín hiệu đến Adruino để các cơ cấu chấp hành thực hiện trên dây chuyền.
Bước 4: Khi muốn dừng chương trình, ta thực hiện: Click “x” được khoanh tròn để tắt giao diện.
CHƯƠNG 4 KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN