Điều kiện thử nghiê ̣m khi góc lái bằng không.
Trong quá trình thử nghiệm, nhóm đã gặp phải những khó khăn sau:
Tín hiệu từ cảm biến góc lái cũng như tín hiệu từ bàn đạp ga bị nhiễu do chất lượng dây dẫn, chất lượng cảm biến chưa cao.
Chất lượng đường thử còn hạn chế do trường đang trong thời gian sữa chữa. Tín hiệu cảm biến từ cảm biến hall bị nhiễu.
Tín hiệu điều khiển bị nhiễu từ motor do motor sử dụng nam châm bên trong. Vì vậy, dẫn đến việc điều khiển gặp khó khăn.
Do cần số dạng công tắc trượt nên trong quá trình thay đổi số tín hiếu bị nhiều làm mất ổn định cho hệ thống.
Để khắc phục những nhược điểm trên nhóm đã tiến hành thay thế dây dẫn, sử dụng hộp kim loại để cách nhiễu cho bộ driver.
Hình 5. 2 Board điều khiển
Khi cho xe chạy thẳng (góc lái xấp xỉ bằng không):
Xe khởi động êm, nhưng hơi bị giật nhất là khi sử dụng cần số đảo chiều (do hệ số
Tốc độ hai bánh, bánh trái và bánh phải có cùng tốc độ giúp xe ổn định khi chạy thẳng. Với việc sử dụng bộ điều khiển PID giúp cho việc điều khiển tốc độ hai bánh đồng tốc và đạt giá trị mong muốn nhanh hơn. Sai số tốc độ của hai bánh so với tốc độ mong muốn tương đối nhỏ.
Đồ thị hình 5.3 cho ta thấy khi xe chạy thẳng với góc lái bằng không thì lúc xe khởi động để tốc độ hai bánh trái và bánh phải đạt gần được giá trị mong muốn. Nguyên nhân sự sai lệch ở trên là do giá trị mong muốn là khi ở chế độ không tải, nên khi thực nghiệm thì do trọng lượng xe và nguồn điện dẫn đến sự sai lệch này.
Đồ thị hình 5.4 cho ta thấy: khi xe chạy thẳng điện áp của 2 bánh tiêu thụ gần như nhau. Do nhóm sử dụng hai bộ điều tốc của xe đạp điện không giống nhau, nên lương điện tiêu
Hình 5. 3 Đồ thị hiển thị tốc độ góc khi góc lái bằng không
thụ điện của bánh phải lớn hơn điện áp tiêu thụ ở bánh trái. Song nhìn vào đồ thị ta thấy lượng thay đổi của hai bánh có phần tỉ lệ như nhau.