Hình 2. 12 Thiết bị NI 9 505 2.3.3.1. Đèn Led chỉ thị của NI 9505
Hình 2.13 Led hiển thị của NI 9505
Power:
Đèn Led Power sẽ sáng khi NI 9505 khi được gắn vào khung của bộ CompactRIO. Lưu ý: Đèn Led Power sẽ không sáng khi mà CompactRIO chuyển sang chế độ ngủ.
VSUP:
20 Disable:
Đèn Disable sẽ sáng khi thiết bị đã ngắt kết nối. Thiết bị được ngắt mặc định kể cả khi có nguồn cung cấp. Chúng ta có thể kết nối lại thiết bị bằng cách sử dụng “Enable rive” trong phần mềm.
Fault:
Nếu đèn báo lỗi sáng, xác định nguyên nhân gây lỗi và khắc phục trước khi kết nối thiết bị.
Đèn báo lỗi sẽ sáng khi có lỗi xảy ra. Lỗi sẽ ngắt kết nối thiết bị. Các nguyên nhân có thể xảy ra lỗi:
- Điện áp cao hơn mức cho phép (40VDC).
- Điện áp nhỏ hơn mức cho phép.
- Dây cắm MOTOR (+) (-) chạm VSUP hoặc COM.
- Thiết bị hoạt động khi ở nhiệt độ lớn hơn 115 C.
- Gửi lệnh yêu cầu điều khiển motor trước khi kết nối thiết bị.
- Vi phạm yêu cầu độ rộng xung nhỏ nhất.
Chế độ Sleep:
Thiết bị có hỗ trợ chế độ ngủ với công suất thấp. Khi ở chế độ ngủ, chúng ta không thể giao tiếp với thiết bị.
21
Hình 2.14 Thứ tự các chân trên cổng SUB của module NI9505
NI 9505 có 9 chân cắm SUB dùng để kết nối đầu vào Encoder, chân +5V cấp điện cho Encoder, chân kết nối ngõ vào cho dừng khẩn cấp, và chân kết nối với COM.
Hình 2.15 Kí hiệu các chân trên module NI 9505
NI 9505 cũng có một đầu trục vít để kết nối với nguồn điện cấp cho motor DC và motor DC Servo. Kết nối dây dương của nguồn (Motor DC Power Supply) với chân số 4 (Vsup), và chân âm của nguồn (Motor DC Power Supply) nối với chân số 3 (COM).
Lưu ý: Sử dụng jack kết nối để đảm bảo an toàn khi sử dụng NI 9505.
22
23
2.3.3.3. Sơ đồ khối NI 9505
Hình 2.17 Sơ đồ khối của module NI 9505
Module FPGA tạo tín hiệu PWM và gửi tín hiệu đến NI 9505. Tín hiệu PWM tỷ lệ thuận với dòng điện hoặc moment xoắn chúng ta mong muốn động cơ đáp ứng. Khi tăng chu kỳ xung PWM sẽ dẫn đến tăng dòng điện hoặc tăng moment xoắn. Tín hiệu mã hóa Encoder được truyền qua NI 9505 và được xử lý trong module LabVIEW FPGA.
Đối với các ứng dụng điều khiển chuyển động tiên tiến hơn, SoftMotion cung cấp các hàm có sẵn để vẽ quỹ đạo, nội suy, điều khiển PID vị trí và vận tốc và thực hiện mã hóa Encoder bằng cách sử dụng Real-Time Module và LabVIEW FPGA Module.
24
Hình 2.18 Vòng lặp PI được sử dụng trên module LabVIEW FPGA
25