5. Chương trình giao tiếp giữa máy tính và NI 9205
5.6.2. Tổng quan về hệ thống
- Chương trình mẫu bao gồm host VI và FPGA VI.
- Chương trình Turning Host VI:
+ Cấu hình các tham số trên FPGA như PI , điện trở motor… + Tạo xung tốc độ gửi đến FPGA khi nhấn button.
+ Phân tích setpoint-feedback và các tham số điều chỉnh cơ bản. + Ngắt kết nối NI 9505 và reset FPGA trước khi dừng.
- Chương trình Host VI:
+ Cấu hình tham số trên FPGA như PI , điện trở motor…
+ Trong vòng lặp While Loop, liên tục ghi các điểm đặt vận tốc setpoint và các phản hồi được đọc từ FPGA.
+ Ngắt kết nối NI 9505 và reset FPGA trước khi dừng.
- Chương trình FPGA:
85
Hình 5.42 Vòng lặp Status Loop
+ Velocity Loop: nhận setpoint từ Host VI và gửi đến bộ giới hạn tốc độ để tạo ra gia tốc. Sau đó sẽ gửi giá trị điểm đặt tốc độ và phản hồi tốc độ đến khối PI tạo ra giá trị điện áp mong muốn. Vòng lặp này cũng lọc những phản hồi gửi về.
Hình 5.43 Vòng lặp Velocity Loop
+ Current Loop: nhận giá trị điện áp mong muốn từ Velocity Loop. Vòng lặp này sẽ gửi giá trị điện áp mong muốn và giá trị điện áp đo được từ motor đến khối PI tạo ra chu kỳ xung PWM.
86
Hình 5.44 Vòng lặp Current Loop và PWM Loop
+ PWM Loop: chuyển chu kỳ xung thành tín hiệu số và chân tín hiệu mà NI 9505 dùng để điều khiển mạch cầu H. Vòng lặp này cũng dùng để kích hoạt Current Loop hoạt động.
+ Encoder Loop: mã hóa tín hiệu Encoder và tạo ra vị trí và vận tốc phản hồi.
87