điều khiển Mờ
Dựa trên nguyên lý hoạt động của bộ điều khiển hệ thống Kiểm soát hành trình thích ứng, ta xây dựng mô hình điều khiển trên nền tảng Matlab/Simulink như sau:
Hình 4. 1. Mô hình bộ điều khiển ACC tổng quan
Đầu tiên, ta xây dựng khối Subsystem “Xe phía trước” hay ta hiểu là xe phía trước để xác định các thông số tính toán cần thiết của xe phía trước. Với các giá trị V0f là vận tốc ban đầu của xe phía trước thay đổi theo giá trị của khối “signal” và d0 là khoảng cách ban đầu của xe phía trước với xe trang bị ACC mô phỏng hai giá trị đầu vào từ các cảm biến được đặt ở đầu xe như radar và lidar. Và đầu ra của khối này sẽ là kết quả của hàm vận tốc và vị trí của xe phía trước (xf và vf) thay đổi theo gia tốc và thời gian.
Hình 4. 2. Khối "Xe phía trước"
Tiếp theo, ta xây dựng khối Subsystem “Xe ACC” hay ta hiểu là xe chủ hay chính là xe trang bị ACC để xác định các thông số tính toán cần thiết của xe ACC. Với các giá trị V0e là vận tốc ban đầu của xe ACC được đo từ cảm biến tốc độ xe và a là giá trị gia tốc mà bộ FLC đưa ra. Và đầu ra của khối này cũng sẽ là kết quả của hàm vận tốc và vị trí của xe ACC (xe và ve) thay đổi theo gia tốc và thời gian.
Hình 4. 3. Khối "Xe ACC"
Khối “Bộ xử lý tín hiệu” được xây dựng dựa trên các phương trình toán nhằm xác định giá trị đầu vào của khối FLC điều khiển gia tốc.
Hình 4. 4. Khối "Bộ xử lý tín hiệu"
Đối với khối FLC điều khiển gia tốc thì các giá trị đầu vào sẽ là khoảng cách tức thời, sai lệch về khoảng cách (∆𝑑) và sai lệch về vận tốc hai xe (∆𝑣) và vận tốc mong muốn (∆𝑣𝑐𝑐). Các giá trị đầu vào này sẽ được tính dựa trên các thông số đầu ra của hai xe. Sau khi qua xử lý thì sẽ cho ra gia tốc mong muốn.
Đối với khối điều khiển ga/phanh nhận giá trị gia tốc mong muốn là giá trị đầu vào. Dựa trên gia tốc mong muốn, khối sẽ đưa ra các lệnh nhằm thay đổi độ mở bướm ga cũng như tăng/ giảm lực phanh nhằm điều khiển xe đúng như mong muốn.