3.3.1Bộ thu tín hiệu định vị toàn cầu GPS
Với GPS, ta có thể biết chính xác toạ độ (N-E) của tàu trong bán kính 10 mét nhờ việc thu tín hiệu vận tốc (thời gian) từ 10 vệ tinh địa tĩnh và cập nhật 1 giây 1 lần. Ngoài ra thiết bị còn cho biết vận tốc của tàu (km/h), hướng đang di chuyển, ngày giờ…
Thiết bị dùng cho lái tự động của hãng Mouse - Mỹ, có nguồn nuôi +5v, có cấp bảo vệ IP 55 phù hợp với môi trường nước biển, có thể giao tiếp với vi điều khiển qua cổng RS 232. Nó được kết nối với vi điều khiển như sau:
GPS Mouse BR-355 Vi điều khiển phụ PIC16F876 A RS23 2 Vi đều khiển trung tâm PIC18F4550 Khối Nguồn +5V Khối hiển thị
Hình 3.6a Thiết bị GPS
Hình 3.6b Màn hình hiển thị của GPS
3.3.2La bàn điện tử xác định góc CMPS03
Các hệ thống lái tự động thường trang bị la bàn con quay. Với hệ thống thực nghiệm này, do la bàn con quay có giá quá cao, chúng tôi nghiên cứu, chế tạo 1 la bàn từ-điện tửđể thu tín hiệu. La bàn có kết cấu cơ khí bên ngoài giống la bàn con quay để tạo 1 mặt phẳng luôn song song với tiếp tuyến của trái đất, chi tiết con quay được thay thế bởi mạch điện tử gắn trên mặt phẳng từ đó đưa ra tín hiệu góc.
Điện ápVoltage - 5v only required
Dòng Current - 25mA Typ.
Độ phân giảiResolution - 0.1 Degree
Chính xác Accuracy - 1-2 degrees approx. after calibration
increments
Output 2 - I2C Interface, SMBUS compatible, 0-255 and
0-3599
SCL speed up to 1MHz
Small Size - 32mm x 35mm
Hình 3.4 Mainboad của la bàn điện tử