Hình 3-29: Tầng xử lý của Raspberry và RPLidar A1M8
Tại đây dữ liệu cảm biến RPLidar A1M8 sẽ được đưa vào ROS để xây dựng bản đồ, các tiến trình trong ROS được thực hiện dựa trên 8 ROS package chính bao gồm:
- Package rplidar_ros: Đọc dữ liệu cảm biến RPLidar A1M8. - Package gmapping và laser_scan_matcher: Xây dựng bản đồ 2D. - Package map_server: Tổ chức lưu trữ các bản đồ đã xây dựng.
- Package amcl, move_base và dwa_local_planer: Xác định vị trí, điều hướng, dẫn đường tránh vật cản cho Robot UV.
- Package test_serial: Đóng khung, định dạng dữ liệu (𝑣, 𝜔) nhận từ ROS gửi xuống vi điều khiển MSP430G2553.
Cuối tiến trình xử lý của các package trong ROS ta được dữ liệu là vận tốc thẳng và vận tốc xoay (𝑣, 𝜔) của Robot UV. Sau đó cặp vận tốc này được gửi xuống vi điều khiển MSP430G2553 thông qua package test_serial và bộ chuyển đổi USB-UART. Tần số cập nhật (𝑣, 𝜔) gửi xuống vi điều khiển là 1Hz.
Đồng thời ROS cũng gửi dữ liệu giao diện hiển thị bản đồ, điều khiển đến laptop thông qua router.
Sau khi khởi động Raspberry Pi ta tiến hành các bước tuần tự:
- Kết nối Raspberry và laptop vào chung mạng LAN sau đó tiến hành ssh đến Raspberry Pi, trên laptop chạy Ubuntu 18.04 gõ:
- Truy cập đường dẫn vào workspace của Robot UV:
- Kiểm tra kết nối USB – UART và USB của cảm biến Lidar sau đó chuyển sang chế độ đọc ghi.
- Khởi chạy package test_serial để bật đường truyền UART:
- Mở thêm 1 terminal mới sau đó ssh đến Raspberry và khởi chạy package teleop để điều hướng Robot UV từ bàn phím trên laptop:
- Mở thêm 1 terminal mới sau đó ssh đến Raspberry và khởi chạy package intergation tiến hành xây dựng bản đồ:
- Trên Ubuntu Desktop mở 1 terminal khởi động ROS Multi-Machine để kết nối đến Raspberry:
- Sau đó mở trình Rviz lên và điều hướng Robot UV để lập bản đồ:
- Sau khi xây dựng hoàn thiện bản đồ, tiến hành save bản đồ lại và bản đồ vào Navigation package để điều hướng tự động Robot UV:
- Khởi chạy package Navigation để tiến hành điều hướng và dẫn đường tự động cho Robot UV:
- Tiếp tục mở trình Rviz lên và điều hướng Robot UV tụ động: $ ssh yoy@192.168.10.8
$ cd duong_khin_ws
$ ls –l /dev|grep ttyUSB $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 $ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB1
$ roslaunch test_serial serial.launch
$ roslaunch test_serial teleop.launch
$ roslaunch integration integation.launch
$ source pi_setup.bash
$ rviz
$ rosrun map_server map_saver -f
/home/yoy/duong_khin_ws/src/navigation/map/[map_name]
$ roslaunch navigation navigation.launch