II. MÔ PHỎNG SỐ TRÊN PHẦN MỀM MATLAB SIMULINK
4.6.Mô phỏng khối động lực học xe
Mô hình động lực học phanh ¼ xe đƣợc xây dựng dựa trên các phƣơng trình động lực học đƣợc viết trong mục 3.5 của thuyết minh đề tài. Động lực học phanh ¼ xe gồm có: Động lực học bánh xe. Mô hình lốp. Động lực học thân xe. 60 download by : skknchat@gmail.com
Mô hình lốp
Nhƣ đã trình bày, trong đề tài sử dụng mô hình lốp Dugoff để tính lực bám dọc của bánh xe trong khi phanh. Sơ đồ tín hiệu vào/ra của khối mô hình lốp đƣợc thể hiện
nhƣ hình 4.22
Hình 4.22. Sơ đồ tín hiệu vào/ra của khối mô hình lốp.
Trong đó: Fn là phản lực vuông góc từ mặt đƣờng N với Fn Nv mg , và m là khối lƣợng của ¼ xe.
sxlà độ trƣợt dọc của bánh xe sx 0 . alp
là góc trƣợt bên của bánh xe(rad/s)
V là vận tốc hiện thời của xe (m/s)
Sử dụng công thức (3.9) và (3.10), sơ đồ tính toán mô hình lốp đƣợc cho nhƣ trên hình 4.23
61
Hình 4.23. Sơ đồ tính toán mô hình lốp Dugoff.
Động lực học bánh xe và thân xe
Động lực học bánh xe và thân xe đƣợc tính dựa theo các phƣơng trình động lực học (3.3), (3.4), (3.5).
Kết hợp với khối mô hình lốp, sơ đồ mô phỏng của khối động lực học phanh
đƣợc cho nhƣ trong hình 4.24
62
Hình 4.24. Sơ đồ khối động lực học phanh ¼ xe.
Mô phỏng mô men phanh trong trƣờng hợp có ABS Mp = 2.P (t ).S. lk
. .h dk A
Do mô men phanh của xe phụ thuộc vào sự biến thiên áp suất bầu phanh nên sơ đồ mô phỏng mô men hình 4.25
Hình 4.25. Sơ đồ khối mô phỏng mô men phanh
63