BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ
2.4.5Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc
Bộ điều khiển mờ tự chỉnh định các luật điều khiển được gọi là bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc. Bộ chỉnh định được thiết kế đảm bảo đầu ra là giá trị hiệu chỉnh của tín hiệu điều khiển u(t) (tín hiệu ra của bộ điều khiển). Đẻ thay đổi luật điều khiển trước tiên phải xác định được quan hệ giữa các giá trị được hiệu chỉnh ở đầu ra của bộ điều khiểnvới giá tị biến đổi đầu vào. Do vậy cần có mô hình thô của đối tượng, mô hình này dùng để tính toán giá trị đầu vào tương ứng với một giá trị đầu ra cần đạt được của bộ điều khiển. Dựa trên tín hiệu ra mong muốn và tín hiệu vào tương ứng của bộ điều khiển có thể xác định và hiệu chỉnh các nguyên tắc điều khiển, các nguyên tắc này đảm bảo chất lượng điều khiển của hệ thống. Đối với những đối tượng bậc cao có thời gian trễ lớn có thể có thời gian chỉnh định chậm, còn đối với các hệ thống bậc thấp có thời gian trễ nhỏ yêu cầu thời gian chỉnh định nhanh. Việc chỉnh định chỉ có ý nghĩa khi quá trình chỉnh định kết thúc trước khi hệ kết thúc quá trình quá độ.
2.5 Kết luận chương 2
Trong chương 2, tìm hiểu những vấn đề chung về lý thuyết mờ tổng quát như logic mờ, tập mờ, biến ngôn ngữ, luật hợp thành và bộ điều khiển mờ. Luận văn tập trung nghiên cứu cấu trúc bộ điều khiển mờ và phân tích làm rõ chức năng các khối trong bộ điều khiển mờ, phân tích các bộ điều khiển mờ tĩnh , mờ động , phạm vi ứng dụng và ưu nhược điểm của bộ điều khiển . Trên cơ sở phân tích ưu nhược điểm của bộ điều khiển mờ cũng như bộ điều khiển mờ lai PID , đề xuất hướng thiết kế bộ điều
khiển mờ lai PID, đề xuất hướng thiết kế bộ điều khiển lai PID mờ là cơ sở cho việc thiết kế tính toán ở chương 3.
Bộ điều khiển mờ hiện đang được nghiên cứu ứng dụng rộng rãi nhờ các ưu điểm của nó. Hệ điều khiển mờ đảm bảo không cần khối lượng tính toán lớn và phức tạp như các bộ điều khiển khác và có thể tổng hợp bộ điều khiển mờ với hàm truyền đạt phi tuyến bất kỳ. Bộ điều khiển mờ có nhiều ưu điểm, thiếu thông tin, thông tin không tin cậy.
Tuy nhiên trong thực tế ứng dụng cửa ứng dụng của kỹ thuật diều khiển mờ cho thấy rằng không phải cứ thay thế một bộ điều khiển kinh điển bằng một bộ điều khiển mờ thì sẽ có một hệ thống tốt hơn. Trong nhiều trường hợp, để hệ thống có đăc tính động học tốt và bền vững cần phải thiết kế thiết bị điều khiển lai giữa bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển kinh điển. Từ đó dẫn đến khái niệm mờ lai và lĩnh vực thiết kế, ứng dụng bộ điều khiển mờ lai để nâng cao chất lượng điều khiển của hệ thống .Hệ điều khiển mờ lai sẽ phát huy hết các ưu điểm của bộ điều khiển mờ và điều khiển rõ.
Chương 3