2.2 Lý thuy院t gi違 l壱p tính hi羽u c違m bi院n Oxy
2.2.7Thi院t k院 b瓜 PID
D荏k"x·"ikƒ"vt鵜"8k隠w"ej雨pj"8k羽p"ƒr"mjƒ"pj臼"p‒p"uck"u嘘"8亥w"ik英c"8亥w"x q"x "8亥w"tc" e pi"t医v"pj臼0"Ak隠w"p {"n o"v p"jk羽w"ik違"n壱r"t医v"mj»pi"ej pj"zƒe0"Vj‒o"x q"8„"n "uck"u嘘" e栄c"eƒe"nkpj"mk羽p"e医w"vj pj"o衣ej"n丑e"NRH"v衣q"p‒p"d瓜"FCE0"X·"x壱{."e亥p"vjk院v"rj違k"e„" o瓜v"d瓜"jk羽w"ej雨pj"8吋"pjcpj"ej„pi"8k隠w"ej雨pj"eƒe"uck"u嘘"ik英c"8亥w"x q"x "8亥w"e栄c"e栄c"d瓜" DAC.
Vtqpi"vtpi"jr"p {"ve"ik"u"u"fpi"vjwv"vqp"RKF"x "e"ip"zÔ{"fpi"ov" ik違k"vjw壱v"o "e„"vj吋"v pj"vqƒp"pjcpj"8瓜"n羽ej"8吋"vjw壱v"vqƒp"RKF e„"vj吋"8ƒr"泳pi"pjcpj" 8欝pi"vj運k"v衣q"tc"ejw"m "v pj"vqƒpejq"d瓜"FCE.
Gi違i thu壱t tính tốn b瓜8k隠u khi吋n PID bao g欝m 3 thơng s嘘 riêng bi羽v."fq"8„"8»k" khi nó c”p"8逢嬰c g丑i là 8k隠u khi吋n ba khâu: các giá tr鵜 t雨 l羽, tích phân và 8衣o hàm, vi院t t逸t là P, I, và D. Giá tr鵜 t雨 l羽zƒe"8鵜pj"vƒe"8瓜ng c栄a sai s嘘 hi羽n t衣i, giá tr鵜 tích phân zƒe"8鵜nh vƒe"8瓜ng c栄a t鰻ng các sai s嘘 quá kh泳, và giá tr鵜 vi phân zƒe"8鵜pj"vƒe"8瓜ng c栄a t嘘e"8瓜 bi院p"8鰻i sai s嘘.
26
T鰻ng ch壱p c栄c"dc"vƒe"8瓜pi"p {"f́pi"8吋 8k隠u ch雨nh q trình thơng qua m瓜t ph亥n t穎 8k隠u khi吋p0"Pj逢"x壱y, nh英ng giá tr鵜 này có quan h羽 v隠 th運i gian: P ph映 thu瓜c vào sai s嘘 hi羽n t衣i, I ph映 thu瓜e"x q"v ej"n {"eƒe"uck"u嘘 quá kh泳, và D d詠 8qƒp"eƒe"uck"u嘘v逢挨pi" lai, d詠a vào t嘘e"8瓜vjc{"8鰻i hi羽n t衣ị
Hình 2. 22 U挨"8欝 thu壱t toán PID c栄a b瓜 DAC G丑i :
ym: giá tr鵜 8k羽n áp mong mu嘘n y: giá tr鵜8k羽n áp th詠c t院 e = ym Ỵ y: sai s嘘8k羽n áp
Giá tr鵜 tín hi羽w"8k隠u khi吋p"RKF"Wm"8逢嬰c tính b茨ng t鰻ng thành b荏i 3 thành ph亥n :
+ Up = k喧. e(t) = k喧. 結rror(建): thành ph亥n tín hi羽w"8k隠u khi吋n t雨 l羽 v噂i sai s嘘. Thành ph亥n này g丑i là thành ph亥n t雨 l羽.
+ Up = kt 完 結岫酵岻穴酵待痛 = (Iterm += (ki*error)): thành ph亥n tín hi羽w"8k隠u khi吋n t雨 l羽 v噂i t鰻ng sai s嘘 theo th運i gian. Thành ph亥n này g丑i là thành ph亥n tích phân.
+ Ud = kd 鳥勅岫痛岻
鳥痛 = (Input lasInput): thành ph亥n tín hi羽w"8k隠u khi吋n t雨 l羽 v噂i bi院n thiên sai s嘘 theo th運i gian. Thành ph亥n này g丑i là thành ph亥n vi phân.
L医y t鰻ng các thành ph亥p"vt‒p"vc"8逢嬰c thành ph亥n tín hi羽w"8k隠u khi吋n PID. Uk = Up + Ui + Ud = k喧. e(t) + kt 完 結岫酵岻穴酵待痛 + kd 鳥勅岫痛岻
鳥痛
Giá tr鵜 8k羽p"ƒr"8亥u ra n茨m trong kho違ng 0,1-0,9V 泳ng v噂k"8瓜 r瓜ng xung pwm trong kho違pi"4'"8院n 20% (100% - 5V).
S穎 d映ng hàm chuy吋p"8鰻k"vtwpi"ikcp."8吋swk"8鰻i giá tr鵜8k羽p"ƒr"8丑e"8逢嬰c (DC t瑛 0 - 5v) thành giá tr鵜 digital (0-477+"e挨"u荏8吋 xu医t zwpi"ryo"vjgq"'"8瓜 r瓜ng
27
Hàm trung giang có d衣ng x = map(val, 0,1023,0,255)
Cu嘘i cùng xung pwm = Uk.x. V噂i val là giá tr鵜8丑e"8逢嬰c t瑛 c違m bi院n oxy
Tùy theo vi羽c l詠a ch丑n các h羽 s嘘 Kp, Ki, Kd, vi羽c tính tốn giá tr鵜 PWM s胤 di宇n ra v噂i t嘘e"8瓜x "8瓜鰻p"8鵜nh khác nhaụ
405"Ac"pjk羽m cho arduino v噂i ch泳e"p<pi"pi逸t ngoàị
A吋 vjc{"8鰻i các ch院 8瓜 mơ ph臼ng gi違 l壱p tín hi羽u c違m bi院p"qz{"8欝ng th運i thay 8鰻i hi吋n th鵜 8flp"dƒq"oqfg0"Ej院8瓜 ng逸t trên Arduino c亥p"8逢嬰c s穎 d映pị"f逢噂i tác d映ng cu育 nút nh医n Arduino s胤 th詠c hi羽p" ej逢挨pi" vt·pj" eqp" n " ejw{吋n ch院 oqfg" 8欝ng th運i chuy吋n tr衣pi"vjƒk"8flp"dƒq"oqfg0
U挨"8欝 ng逸v"8逢嬰c minh h丑c"pj逢"j·pj"d‒p"f逢噂ị Arduino s胤 th詠c hi羽p"eƒe"ej逢挨pi" trình con khi nút nh医p"8逢嬰c kích ho衣t.
Hình 2. 23 U挨"8欝 ng逸v"piq k"vtqpi"xk"8k隠u khi吋n arduino