Hình 4. 3 Gi違pi"8欝 cơng vi羽c theo th運i gian 雲 m厩i chu k , arduino s胤 th詠c hi羽n các công vi羽c: 雲 m厩i chu k , arduino s胤 th詠c hi羽n các công vi羽c:
1. Zfiv"oqfg"8cpi"jq衣v"8瓜pi"x "8k隠u ki吋n mode 2. A丑c giá tr鵜8k羽n áp t衣i chân A0(tín hi羽u c違m bi院n) 3. Tính tốn giá tr鵜 PWM
4. Xu医t giá tr鵜 PWM ra chân s嘘 9(chân n嘘k"8院n b瓜 LPF) 5. Ghi các giá tr鵜 Setppoint, Input, Ouput ra c鰻ng Serial
34 N逢w"8欝 gi違i thu壱t chung
Hình 4. 4 N逢w"8欝 gi違i thu壱t chung c栄c"ej逢挨pi"vt·pj 4.2.2 Khai báo các bi院p"x "ej逢挨pi"vt·pj
Các bi院n khai báo g欝m có:
+ Bi院n gán cho các giá tr鵜8亥u vào
+ Bi院p"vtwpi"ikcp"8吋 tính tốn giá tr鵜 PWM + Bi院n thông s嘘 c栄a b瓜 PID
Thi院t l壱r"vkogt"8吋vjc{"8鰻k"zwpi"enqem"ejq"xk"8k隠u khi吋n Thi院t l壱p các ngõ vào analog và ng臼 ra digital
Thi院t l壱p ch院8瓜 ng逸v"ejq"xk"8k隠u khi吋n x "mjck"dƒq"ej逢挨pi"vt·pj"eqp 60405"Mjck"dƒq"ej逢挨pi"vt·pj"pi逸v"x "ej逢挨pi"vt·pj"eqp
S詠 ki羽n ng逸t di宇p"tc"mjk"xk"8k隠u khi吋n nh壱p"8逢嬰c tín hi羽u ng逸t. Khi ng逸v"8逢嬰c g丑i s胤 th詠c hi羽n các công vi羽c:
35 + D瑛pi"ej逢挨pi"vt·pj"ej pj
+ G丑k"ej逢挨pi"vt·pj"eqp"8k隠u khi吋p"8flp"dƒq"ej院8瓜 (mode) -"V<pi"ikƒ"vt鵜 bi院n gán cho mode
+ quay l衣k"ej逢挨pi"vt·pj"ej pj"x噂k"ej逢挨pi"vt·pj"oqfg"v逢挨pi"泳ng
Hình 4. 5 S詠 ki羽n ng逸t ngồi 4.2.4 Tính giá tr鵜 PWM 4.2.4 Tính giá tr鵜 PWM
A丑c giá tr鵜ejƠp"C2."8Ơ{"n "ikƒ"vt鵜 Setpoint, tín hi羽u t瑛 c違m bi院n oxy g穎k"8院n. Tính giá tr鵜 Ugvrqkpv"?"C2","477132450"{"n "ik"vt8k羽n áp c違m bi院n, có giá tr鵜 n茨m trong kho違ng t瑛2"8院n 255.
Tính giá tr鵜 Kprwv"?"C3","477132450"{"n "ik"vt8k羽n áp ph違n h欝i t瑛 b瓜 LPF, có giá tr鵜 n茨m trong kho違ng t瑛2"8院n 255.
V pj"8瓜 l羽ch gi英a Setpoint và Input b茨ng error = Setpoint - Input Tính thơng s嘘 c栄a khâu tích phân b茨ng ITerm += (ki * error) Tính thơng s嘘 c栄a khâu vi phân b茨ng dInput = (Input - lastInput)
Giá tr鵜RYO"8逢嬰c tính b茨ng Output = kp * error + ITerm - kd * dInput V噂k"mr="mk="mf"8逢挨e"zƒe"8鵜nh b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"vj栄 công.
36 4.2.5 S詠 ki羽n in giá tr鵜 ra Serial
S詠 ki羽p"8逢嬰c th詠c hi羽n khi k院t thúc m瓜t chu k v噂i c運 giao ti院p flag_com =1. Mjk"8„"ctfwkpq"u胤 th詠c hi羽n:
+ In giá tr鵜 Setpoint ra Serial. + In giá tr鵜 Input ra Serial. + In giá tr鵜 PWM ra Serial. + T逸t c運 giao ti院p.
Hình 4. 6 S詠 ki羽n in giá tr鵜 ra Serial theo chu k 4.2.6 S詠 ki羽p"8院m theo chu k 4.2.6 S詠 ki羽p"8院m theo chu k
Timer TIM1 s胤8院m theo chu k m厩k"32oụ"mjk"8„"eƒe"e»pi"xk羽e"8逢嬰c th詠c hi羽n trong chu k là:
-"V<pi"dk院p"8院m theo m厩i chu k + B壱t c運 tính tốn m厩i khi flag_com = 1
+ Ki吋m tra c運 giao ti院p n院u bi院p"8院m b茨ng 5 và flag_com = 1, th詠c hi羽n g穎i giá tr鵜 ra Serial
37
Hình 4. 7 S詠 ki羽n chu k tính tốn
4.3 Thi院t k院 giao di羽p"pi逢運i dùng v噂i LabView
A吋 hi吋n th鵜 tr詠c quan các ch院 8瓜 ho衣v"8瓜ng c栄a b瓜 mô ph臼ng c違m bi院n oxy dãi h姻p cùng v噂i các thông s嘘 Setpoint, Input, giá tr鵜 PWM. Chúng ta thi院t k院 giao di羽n pi逢運k"f́pi"f逢噂i d衣ng s嘘 và d衣pi"8欝 th鵜 theo th運i gian th詠c
38 V噂i các n瓜k"fwpi"pj逢"ucw
stt Tên ""pij c
1 VISA resource name C鰻ng k院t n嘘i gi英a máy tính và Arduino (Port)
2 Read buffer Chu鰻i truy隠n lên t瑛 arduino
3 Setpoint Chu厩k"8丑e"8逢嬰c t瑛 Read buffer. Là giá tr鵜8k羽n áp c栄a c違m bi院p"qz{"8k"x q."swk"8鰻i ra 255
4 Input Chu厩k"8丑e"8逢嬰c t瑛 Read buffer. Là giá tr鵜8k羽n áp c栄a c違m bi院p"qz{"8k"tc."swk"8鰻i ra 255
5 Mode Ch院8瓜 ho衣v"8瓜ng c栄a b瓜 mô ph臼ng. Giá tr鵜 0-4
6 Stop Nút d瑛pi"ej逢挨pi"vt·pj
BＶng 4. 1 ""pij c"eƒe"vj»pi"u嘘 trên giao di羽n LabView
4.4 U挨"8欝 th詠c nghi羽m.
A吋 xem xét ho衣v"8瓜ng c栄a b瓜 mô ph臼ng chúng ta s穎 d映ng s詠 h鰻 tr嬰 c栄a ph亥n m隠m LabView. K院t n嘘i Serial gi英a LabView và Arduino cho phép truy隠n d英 li羽u t瑛 Arduino lên LabView, v噂i các công c映 x穎 lý c栄a LabView chúng ta s胤 có hi吋n th鵜 thơng s嘘 th詠c t院荏 d衣pi"8欝 th鵜.
39
EJ姶愛PI"70" K蔭T QU謂 VÀ TH謂O LU一N
5.1 Ho衣v"8瓜ng 荏 ch院8瓜 mode 0
Mode 0 là ch院 8瓜 khi thi院t b鵜 ej逢c"vj詠c hi羽n mô ph臼ng. Mode 0 cho th医y sai s嘘 gi英a các linh ki羽p"mjk"ej逢c"e„"thu壱t tốn PID h鰻 tr嬰.
Hình 5. 1 Ho衣v"8瓜ng 荏 mode 0 (tr逸pi<"Ugvrqkpv="8臼: Input)
A欝 th鵜 cho th医y 荏 mode 0, khi giá tr鵜 Setpoint nh臼, giá tr鵜 Input n茨o" f逢噂i Setpoint. Khi giá tr鵜 Setpoint v<pi" vj·"giá tr鵜 Input v<pi" vjgq" x " e„" zw" j逢挨pi" x丑t l嘘 Ugvrqkpv0"Ucw"mjk"x逢嬰t quá Setpoint thì Input ln n茨m trên Setpoint.
{"n "uck"ufq"8員c tính c栄a các linh ki羽n. Các linh ki羽n ln có sai s嘘 và sai s嘘 vjc{"8鰻k"vjgq"8k隠u ki羽n nhi羽v"8瓜 và theo th運i gian.
A欝 th鵜 cho th医{"mjk"vjc{"8鰻i giá tr鵜 Setpoint thì giá tr鵜 Kprwv"vjc{"8鰻i r医t nhanh và nw»p"e„"zw"j逢噂ng v丑t l嘘 giá tr鵜 Setpoint.
T衣i các giá tr鵜 Ugvrqkpv"vjc{"8鰻i nh臼."Kprwv" e„"zw"j逢噂ng ti羽m c壱n v隠 Setpoint pj逢pi"mj»pi"ej衣m t噂i giá tr鵜 Setpoint.
K院t qu違p {"e pi"rj́"j嬰p v噂k"8欝 th鵜 8逢嬰c v胤 b茨pi"gzegn"vt‒p"e挨"u荏 th嘘ng kê giá tr鵜 qua c鰻ng virtual terminal.
K院t qu違 kh鰯pi"8鵜nh thu壱t toán PID là r医t c亥n thi院t cho thi院t k院 b瓜 mơ ph臼ng này và tác gi違8«"l壱p trình thu壱t tốn PID 鰻p"8鵜nh.
40
5.2 Ho衣v"8瓜ng 荏 ch院8瓜 mode 1
Mode 1 là ch院8瓜 khi thi院t b鵜 b逸v"8亥u mô ph臼ng ho衣v"8瓜ng c栄a c違m bi院p"qz{"f逢噂i s詠 h鰻 tr嬰 c栄a thu壱t toán PID.
Hình 5. 2 Ho衣v"8瓜ng 荏 mode 1 (tr逸pi<"Ugvrqkpv="8臼: Input)
A欝 th鵜 cho th医y khi giá tr鵜 Setpoint vjc{"8鰻i thì giá tr鵜 Input vjc{"8鰻i theo và dao 8瓜ng xung quanh giá tr鵜 Setpoint.
Giá tr鵜 trung bình c栄a Input s胤 b茨ng v噂i Setpoint 8逢嬰c hi吋n th鵜 theo d衣ng s嘘 trên giao di羽n UỊ
Mjk" vjc{" 8鰻i giá tr鵜 Ugvrqkpv" vtqpi" dk‒p" 8瓜 nh臼 thì giá tr鵜 Input luôn bám sát Setpoint.
Mjk" vjc{" 8鰻i Setpoint trong ph衣m vi l噂p" vj·" Kprwv" e pi" e„" zw" j逢噂pi" v<pi" n嘘 Ugvrqkpv"pj逢pi"pic{"n壱p t泳c giá tr鵜 8逢嬰c kéo v隠 th医r"j挨p"Ugvrqkpv"mjk"8鰻i Setpoint 鰻n 8鵜nh.
T衣k"eƒe"x́pi"8挨p"8k羽u c栄c"8欝 th鵜 Setpoint thì Input khơng 鰻p"8鵜pj0"A欝 th鵜 cho th医y t衣i các c衣nh lên c栄a Setpoint thì Input có d衣pi"8欝 th鵜mjƒe"pjcw0"V逢挨pi"v詠 cho các c衣nh xu嘘ng.
T衣i vùng Setpoint 鰻p"8鵜pj"vj·"Kprwv"fcq"8瓜ng 鰻p"8鵜nh xung quang Setpoint. Tuy nhiên giá tr鵜8k羽n áp theo d衣ng s嘘 v磯n cân b茨ng trong su嘘t th運i gian ho衣v"8瓜ng.
41
5.3 Ho衣t 8瓜ng 荏 ch院8瓜 mode 2
Mode 2 là ch院 8瓜 mô ph臼ng l厩i c栄a c違m bi院n oxỵ Trong mode này thi院t b鵜 v磯n mô ph臼ng giá tr鵜 c栄a c違m bi院n oxỵ
Tuy nhiên giá tr鵜 Kprwv"nw»p"ecq"j挨p"ikƒ"vt鵜 Setpoint m瓜t kho違ng, 泳ng v噂i kho違ng ecq"j挨p"p {"n "vt衣pi"vjƒk"8k羽n áp c違m bi院n oxy ln n茨m trong giá tr鵜 0,5V-1V.
Hình 5. 3 Ho衣v"8瓜ng 荏 mode 2 (tr逸pi<"Ugvrqkpv="8臼: Input)
Ch院8瓜oqfg"4"v逢挨pi"泳ng v噂k"eƒe"j逢"j臼ng làm cho h鰻n h嬰p ln giàu nhiên li羽u ví d映 pj逢"d瓜 8q"ik„"dƒq"n逢嬰pi"mj»pi"mj "8k"x q"j丑ng n衣p nhi隠w"j挨p"vj詠c t院 hay van gi違m áp 荏 8逢運ng 嘘ng cao áp c栄a nhiên li羽u b鵜 h臼ng làm áp su医t phun nhiên li羽u cao d磯p"8院p"f逢"pjk‒p"nk羽ụ
Ngoài ra các kim phun b鵜 lão hóa gây rị r雨 nhiên li羽w"x q"8逢運ng n衣p hay các c違m bi院n hi羽u ch雨nh b鵜 j逢"j臼ng và báo sai tr衣ng thái ho衣v"8瓜ng c栄c"8瓜pi"e挨"x "f映 pj逢"e違m bi院n nhi羽v"8瓜8瓜pi"e挨"dƒq"pjk羽v"8瓜8pi"e"vjr000"e pi"iƠ{"tc"vtng thái nàỵ
A欝 th鵜 cho th医y tín hi羽u Input 荏 mode 2 này có d衣ng gi嘘ng v噂i Setpoint tuy nhiên nw»p"ecq"j挨p"Ugvrqkpv0"
Tr衣ng thái này kéo dài và ECM s胤 hi羽u ch雨nh gi違o" n逢嬰ng phun liên t映c. Dù Setpoint gi違o"pj逢pi"Kprwv"nw»p"8衣t tr衣pi"vjƒk"ecq0"Ak隠u này làm xu医t hi羽n m瓜t mã l厩i trong h羽 th嘘ng. Tình tr衣ng này ti院p t映e"vj·"8瓜pi"e挨"v逸t máỵ
42
5.4 Ho衣v"8瓜ng 荏 ch院8瓜 mode 3
Mode 3 là ch院8瓜 mô ph臼ng l厩i c栄a c違m bi院n oxỵ Trong mode này thi院t b鵜 v磯n mô ph臼ng giá tr鵜 c栄a c違m bi院n oxỵ
Tuy nhiên giá tr鵜 Input luôn th医r" j挨p" ikƒ" vt鵜 Setpoint m瓜t kho違ng, 泳ng v噂i kho違ng th医r"j挨p"p {"n "vt衣pi"vjƒk"8k羽n áp c違m bi院n oxy luôn n茨m trong giá tr鵜 0V-0.5V.
Hình 5. 4 Ho衣v"8瓜ng 荏 mode 3 (tr逸pi<"Ugvrqkpv="8臼: Input)
Ch院 8瓜 oqfg"4"v逢挨pi"泳ng v噂k"eƒe"j逢"j臼ng làm cho h鰻n h嬰p ln nghèo nhiên li羽u ví d映 pj逢"t”"t雨 荏 8逢運ng 嘘ng n衣r"n o"v<pi"n逢嬰pi"mj»pi"mj "8k"x q"j丑ng n衣p hay c違m bi院p"8q"ik„"dƒq"vjk院w"n逢嬰ng khơng khí th詠c t院8k"x q"j丑ng n衣p.
Piq k"tc"eƒe"j逢"j臼pi"pj逢"mko"rjwp"d鵜 k姻v"jc{"d挨o"pjk‒p"nk羽u ho衣v"8瓜ng y院u ho員c các c違m bi院n hi羽u ch雨nh b鵜j逢"j臼ng và báo sai tr衣ng thái ho衣v"8瓜ng c栄c"8瓜pi"e挨"x " d映pj逢"e違m bi院n nhi羽v"8瓜 8瓜pi"e挨"ln báo nhi羽v"8瓜 鰻p"8鵜nhẩ00e pi"iƠ{"tc"vtng thái nàỵ
A欝 th鵜 cho th医y tín hi羽u Input 荏 mode 2 này có d衣ng gi嘘ng v噂i Setpoint tuy nhiên luôn th医r"j挨p"Ugvrqkpv0"
Tr衣ng thái này kéo dài và ECM s胤 hi羽u ch雨pj" v<pi" n逢嬰ng phun liên t映c. Dù Ugvrqkpv"v<pi"pj逢pi"Kprwv"nw»p"8衣t tr衣ng thái th医r0"Ak隠u này làm xu医t hi羽n m瓜t mã l厩i trong h羽 th嘘ng. Tình tr衣ng này ti院p t映e"vj·"8瓜pi"e挨"v逸t máỵ
43
5.5 Ho衣v"8瓜ng 荏 ch院8瓜 mode 4
Ch院8瓜 mode 4, thi院t b鵜 t逸t hoàn toàn giá tr鵜 Input. Tr衣pi"vjƒk"p {"v逢挨pi"泳ng v噂i l厩i m医t tín hi羽u c違m bi院n oxy th詠c t院.
雲 tr衣ng thái này ta th医y giá tr鵜 Ugvrqkpv"vjc{"8鰻k"pj逢pi"ikƒ"vt鵜 Input luôn b茨ng khơng.
Hình 5. 5 Ho衣v"8瓜ng 荏 mode 4 (tr逸pi<"Ugvrqkpv="8臼: Input)
{"n "vtng thái ECM khơng nh壱p"8逢嬰c tín hi羽u c違m bi院n oxy 泳ng v噂k"vt逢運ng h嬰p c違m bi院n oxy b鵜 h臼pi"jc{"8逢運ng dây n嘘i liên k院t b鵜 8泳c ho員c ti院p xúc kém s胤 d磯n 8院n tr衣ng thái nàỵ
44
EJ姶愛PI"80 K蔭T LU一P"XÉ"J姶閏NG PHÁT TRI韻N
6.1 K院t lu壱n
Sau th運i gian th詠c hi羽n, lu壱p"x<p"8«"vj詠c hi羽p"8逢嬰c các m映e"vk‒w"8隠tc"dcp"8亥ụ Ho衣v"8瓜ng th詠c nghi羽m c栄a b瓜 mơ ph臼pi"8«"8ƒr"泳pi"8逢嬰c các tiêu chí: + Mơ ph臼pi"8逢嬰c các tr衣ng thái ho衣v"8瓜ng c栄a c違m bi院n oxỵ
+ V pj"vqƒp"8逢嬰c giá tr鵜 8k羽n áp gi違 l壱r"8k羽n áp c違m bi院n oxy thông qua thu壱t toán P.ỊD.
-"Ak隠u ch雨nh Arduino xu医t xung PWM theo giá tr鵜 c亥n tính tốn.
+ Hi吋n th鵜 x "vjgq"f k"8逢嬰c các giá tr鵜 8k羽n áp vào c栄a c違m bi院p"qz{"x "8k羽n áp ra c栄a tín hi羽u mơ ph臼pi"f逢噂i d衣pi"8欝 th鵜 và s嘘.
+ B瓜 mơ ph臼ng có th吋 làm vi羽e"8瓜c l壱p mà không c亥n liên k院t thêm thi院t b鵜. + B瓜 mô ph臼ng có giao ti院p n嘘i ti院p v噂i máy vi tính thơng qua ph亥n m隠m NcdXkgy"8吋 thu th壱p các s嘘 li羽u theo th運i gian th詠c.
+ B瓜 mơ ph臼ng có th吋 ho衣v"8瓜pi"pj逢"o瓜t b瓜 thu th壱p s嘘 li羽u t瑛 c違m bi院n oxỵ Tuy nhiên b瓜 mơ ph臼ng v磯n cịn các h衣n ch院:
-"Rj逢挨pi"rjƒr"8k隠u ch雨nh các h羽 s嘘 Kp; Ki; Kd th栄 e»pi"ej逢c"ocpi"n衣i k院t qu違 t嘘t nh医t.
+ Do mô ph臼ng d詠a trên ho衣v"8瓜ng c栄a c違m bi院p"qz{"p‒p"ej逢c"vjc{"vj院 hoàn tq p"8逢嬰c c違m bi院n oxỵ
-"X·"8k羽n áp c違m bi院p"qz{"fcq"8瓜pi"vjgq"j·pj"ukp"p‒p"ej逢c"8ƒpj"ikƒ"8逢嬰c b瓜 mô ph臼ng v噂k"eƒe"fcq"8瓜pi"j·pj"t<pi"e逢c0
-"A吋8ƒpj"ikƒ"8逢嬰c ph違n 泳ng c栄c"8瓜pi"e挨"e亥n có s詠 h鰻 tr嬰 c栄a thi院t b鵜8丑c OBD IỊ
804"J逢噂ng phát tri吋n c栄c"8隠 tài
A吋 làm b瓜 mô ph臼ng t嘘v"j挨p"e亥n gi違i quy院v"8吋 các n瓜k"fwpi"ucw"8吋 phát tri吋n b瓜 mô ph臼pi"vtqpi"v逢挨pi"nck<
+ Áp d映ng ph亥m m隠m tính tốn ph違n h欝k"8吋 hoàn thi羽n các tham s嘘 c栄a thu壱t toán PID.
45
+ Xây d詠ng thu壱v"vqƒp"8瓜c l壱r"8吋 b瓜 mô ph臼ng ho衣v"8瓜pi"8瓜c l壱p hồn tồn và khơng c亥n tín hi羽u c栄a c違m bi院n oxỵ
+ M映c tiêu c栄c"8隠 tài là gi違 l壱p tín hi羽u c違m bip"qz{."8Ơ{"n "v p"jku analog ph鰻 bi院p"vt‒p"8瓜pi"e挨0"Eƒe"v p"jk羽w"v逢挨pi"v詠 pj逢"e違m bi院n s嘘x”pi"swc{"8瓜pi"e挨"Pg."e違m bi院n v鵜 vt "8ƒpj"n穎a G, c違m bi院n nhi羽v"8瓜p逢噂e"n o"oƒv"VJYÈ0P院u gi違 l壱r"8逢嬰c t医t c違 các c違m bi院n này cùng v噂i các c違m bi院n d衣pi"fkikvcn"pj逢"e違m bi院n áp su医v"8逢運ng 嘘ng n衣p PIM, c違m bi院n kích n鰻 MPM0"Ej¿pi"vc"e„"e挨"u荏 xây d詠ng m瓜t h羽 th嘘ng c違m bi院n 違o cho toàn b瓜 8瓜pi"e挨0"V瑛 8„"e„"vj吋 xây d詠ng mô h·pj"8瓜pi"e挨"違o ph映c v映 nghiên c泳ụ
+ M瓜v"j逢噂ng phát tri吋n khác là giao ti院p IoT cho tín hi羽u mơ ph臼pi0"Swc"8„"vq p" b瓜 tín hi羽u mơ ph臼pi"8逢嬰c truy隠n v隠 thi院t b鵜 ngo衣i vị Tín hi羽u truy隠n v隠 này có th吋 fwpi"8吋rjƠp"v ej."8pj"ik"jqv"8ng c栄c"8瓜pi"e挨"f逢噂i vjc{"8鰻i c栄c"8k羽n áp c違m bi院n Oxy, có th吋 dung trong c違 h丑c t壱p và nghên c泳ụ
M蔭"JQ萎EJ"VJ衛E"JK烏P"
TT N瓜i dung tri吋n khai Th運i gian th詠c hi羽n 2021
7 8 9 10 11 12 1 Ej逢挨pi"30"V鰻ng quan 2 Ej逢挨pi"40"E挨"u荏 lý thuy院t 3 Ej逢挨pi"50"Pijk‒p"e泳u ph亥n m隠m và tìm ki院m linh ki羽n 4 Ej逢挨pi"60"M院t qu違 và th違o lu壱n 5 Ej逢挨pi"70"Xk院t LV. ThS BＶng 6. 1 Ti院p"8瓜 th詠c hi羽n lu壱p"x<p
46
VÉK"NK烏W"VJCO"MJ謂Q
[1] P. Goyal, L. Gupta, and M. Khajuria, ÐOxy Sensor Simulation Using A 555 Timer.Ñ" Kpvgtpgv<" https://www.fierceelectronics.com/components/oxygen-sensor- simulation-using-a-555-timer, 2021.
[2] SynTechlabs, SymTech Labs Intelligent Oxygen Sensor Simulator. Philadelphia, USA: SynTech LABORATORIES, 2018.
[3] Ditex, ÐAutomotive sensor simulator.Ñ Internet: https://autoditex.com/automotive- sensor-simulator-and-tester-60.html , 2021.
[4] Nguy宇n S悦 Hi院u, ÐCh院 t衣o c違m bi院p"»z{"vt‒p"e挨"u荏 v壱t li羽u Perovskite SrTi1-x FexO3-©" m ej" vj逢噂c nanơ mét.Đ Lu壱p" x<p" Vj衣e" u, A衣i h丑c Qu嘘c gia Hà N瓜i, Tr逢運pi"A衣i h丑c Công Ngh羽, 2006.
[5] Toyota 2NZ-FE engine service manual. [6] Mazda 2 engine service manual.
[7] ÐO2 sensor wiring color codes from.Ñ Internet:
http://www.hiflọcom.au/oxygen_sensor, 2021
[8] Ejwpị" ÐXu医t xung v噂i t亥n s嘘 x " 8瓜 r瓜ng theo ý mu嘘n.Ñ Internet: http://arduinọvn/tutorial/1416-avr-xuat-xung-voi-tan-so-va-do-rong-theo-y-muon, 2021.
[9] ÐM衣ch l丑c thông th医p tích c詠c.Đ Internet: https://mobitool.net/mach-loc-thong- thap-tich-cuc.html, 2021.
[10] PVRaRTQ."ÐDebounce cho nút nh医n b茨ng t映8k羽n.Ñ Internet: http://arduinọvn/bai- viet/166-debounce-cho-nut-nhan-bang-tu-dien, 2021.
[11] Funny Study." ÐGiao ti院p arduino và LabView.Ñ Internet:
https://www.youtubẹcom/watch?v=jtkRNX_9xOs, 2021.
[12] Sgvyqp." ÐHi吋n th鵜 Multiplot trên Chart c栄a LabVIEW s穎 d映ng m違ng 2 chi隠ụÑ
Internet: http://www.dientuvietnam.net/forums/forum, 2021.
[13] vuthigp."ÐTimer-arduinọÑ Internet: https://vuthienweb.wordpress.com/2017/08/25
[14] Larry Carley, Ðoxygen sensor diagnose replacẹÑ Internet:
https://www.aa1car.com/library/o2sensor.htm, 2021.
[15] Ak隠u ch院8瓜 r瓜ng xung. Internet: https://vịwikipediạorg/wiki. 2021 [16] Ak隠u ch雨pj"8瓜ng r瓜ng xung. Internet: https://dientutuonglaịcom/, 2021
47
[17] J. C. Bullas, ÐO2 sensor wiring colour codes oxygen_sensors from.Ñ Internet: https://www.academiạedu/5496281/O2_sensor_wiring_colour_codes_from_ http_www_hiflo_com_au_oxygen_sensors_cfm, 2021
[18] E0Ẹ"ÐB瓜8k隠u khi吋n PID.Ñ Internet: https://vịwikipediạorg/wiki
[19] E0Ẹ" ÐC違i ti院p" RKF" ejq" pi逢挨k" pijk羽r" f逢.Ñ Internet: https://kythuatvatlieụorg/magazine/arduino/296-cai-tien-pid-cho-nguoi- nghiep-dụhtml, 2021.
[20] closed loop engine control system automobilẹ Internet: https://what-when- how.com/automobile/closed-loop-engine-control-system-automobile/,2021 [21] XCVẸ"ÐShort-term-fuel-trim-va-long-term-fuel.ÑInternet: https://otọedụvn/short-
term-fuel-trim-va-long-term-fuel-trim-la-gi/, 2021
[22] Dtgvv." Ðimproving-the-beginners-pid-introductiopÑ0 Internet:
https://www.scribd.com/document/310475487/Improving-the-Beginner-s- PID, 2021
48
RJ影"N影E
1. XU遺T XUNG V閏I T井N S渦XÉ"A浦 R浦NG THEO Ý MU渦N
Truy c壱r"vjcpj"ijk"8k隠u khi吋p"8吋vjc{"8鰻i t亥n s嘘 Cách t衣o ra xung PWM.
C医p m瓜t xung nh鵜p P_clock vào b瓜 8院m Counter, Xung P_clock 8逢嬰c l医y ra t瑛 b瓜 chia t亥n s嘘 h羽 th嘘ng F_clock. M厩i m瓜t xung P_clock s胤 làm b瓜 8院m Counter v<pi" thêm m瓜t giá tr鵜, khi giá tr鵜 8衣t max (tràn s嘘) thì counter l衣k"8逢嬰e"8員t v隠 0 (Fast PWM) ho員c l衣k"8院m lùi v隠 0 (Phase correct), quá trình này s胤8逢嬰c l員r"8k"n員p l衣i .
Ti院r"8院n, b瓜 so sánh s胤 ki吋m tra giá tr鵜 c栄a b瓜 8院m Counter v噂i m瓜t giá tr鵜 8員t vt逢噂c Value, giá tr鵜 l医y ra t瑛 b瓜 so sánh e pi" ej pj" n " f衣ng xung PWM có t亥n s嘘Raenqem."8瓜 r瓜ng xung là t益 s嘘 c栄a Value v噂i Counter.
Truy c壱r"e k"8員t các thanh ghi
Trên AVR 168/328, Vi羽c t衣q" zwpi" 8逢嬰c h厩 tr嬰 b荏i 3 timer là TIMER 0 (8 bit), TIMER 1 (16 bit), TIMER 2 (8 bit). M厩i Timer bao g欝m 2 thanh ghi d英 li羽u A-B, B茨ng cách truy c壱r"x "vjc{"8鰻i thông s嘘 c栄a các thanh ghi, chúng ta s胤e k"8員t pin ra, b瓜 chia t亥p."8員t ng逸t Value, l詠a ch丑n ki吋u Counter *zwpi"t<pi"e逢c1"vco"ikƒe+."mk吋u so sánh, 8員t ng逸v"vt p"ejq"EqwpvgtÈ
AVR là mình g丑i t逸t c栄a con Atmega
49 Thu壱t ng英
L医y ví d映 trên TIMER 1:
TCCR_1_ĂTimer/Counter_1 _Control Register_ A) TCCR_1_B(Timer/Counter_1 _Control Register _B) TCNT_1(Timer/Counter Register )
ICR_1(Input Capture Register)
OCR_1_A/B(Output Compare Register)
A亥u ra ph映 thu瓜c vào ki吋w"uq"uƒpj"ÐkpxgtvgfĐ"jc{"$pqpg-inverted":
Ví d映 ch丑n ki吋u 8院o" t<pi" e逢c (FAST PWM), ki吋w" uq" uƒpj" vj逢運pi" Ñpqpg- kpxgtvgfÑ0" V p" jk羽u ra là HIGH khi Value l噂p" j挨p Counter, là LOW khi Value nh臼 j挨p Counter. Khi ch丑p"n "ÐkpxgtvgfÑ."v p"jk羽w"8亥u ra s胤 b鵜8違o l衣i so v噂k"vt逢運ng h嬰p trên.
50 Ki吋w"8院m Counter tam giác
T亥n s嘘 xung ph映 thu瓜c vào xung nh鵜p P_clock (sau b瓜 chia t亥n) và d衣ng