Khớp 1: Nằm ở đế Robot, cho phép Robot xoay trái phải nhằm mở rộng khu vực làm việc ở hai bên và phía sau cánh tay. Khớp xoay được cấu tạo bởi động cơ AC servo 100W truyền động qua hộp số công nghiệp tỷ lệ 1:10 và truyền động đai puly tỷ lệ 1: 3.25.
Hình 3.4:Bản vẽ khớp 1 trên Solidworks.
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ HỆ THỐNG
Khớp 2: Có tác dụng như vai của cánh tay cho phép hạ và nâng cánh tay, góp phần lớn trong việc tạo lực khi làm việc. Cấu tạo bởi động cơ AC servo 100W truyền động qua hộp số công nghiệp tỷ lệ 1:10 và thêm các lần truyền động đai puly với tỷ số truyền lần lượt là 1: 2 và 1: 4.
Hình 3.5:Bản vẽ khớp 2 trên Solidworks.
Khớp 3: Khớp xoay này giúp cho phần trên cánh tay chuyển động xoay trái phải, góp phần lớn trong việc tạo nên tính linh hoạt của Robot. Cấu tạo bởi động cơ AC servo 100W truyền động qua hộp số công nghiệp tỷ lệ 1:10.
Hình 3.6:Bản vẽ khớp 3 trên Solidworks.
Khớp 4: Có tác dụng giống như khuỷu tay, co duỗi linh hoạt để thao tác với các vị trí làm việc gần hoặc xa. Cấu tạo bởi động cơ AC servo 100W truyền động qua hộp số dây đai puly do nhóm tự thiết kế với tỷ lệ 1: 64.
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
Hình 3.7:Bản vẽ khớp 4 trên Solidworks.
Khớp 5: Khớp xoay này chịu trách nhiệm cho chuyển động xoay của khuỷu tay nên cũng góp phần tạo tính linh hoạt cho Robot giống như khớp 3. Cấu tạo bởi động cơ AC servo 50W truyền động qua hộp số bánh răng hành tinh do nhóm tham khảo từ nguồn trên mạng [8] và thiết kế lại với tỷ lệ 1: 38.4.
Hình 3.8:Bản vẽ khớp 5 trên Solidworks.
Khớp 6: Giống như một khớp gập cổ tay của cánh tay Robot. Nó chịu trách nhiệm điều hướng cho điểm đầu cuối của Robot. Được cấu tạo bởi động cơ AC servo 50W truyền động qua cơ cấu puly dây đai với tỷ lệ 1: 4.
Hình 3.9:Bản vẽ khớp 6 trên Solidworks.
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ HỆ THỐNG
Khớp 7: Là khớp xoay cổ tay của Robot. Được cấu tạo bởi động cơ Step nhỏ gọn.
Hình 3.10:Bản vẽ khớp 7 trên Solidworks.