Toàn bộ phần thân mô hình Robot của nhóm sử dụng công nghệ in 3D để hoàn thiện mô hình. Các chi tiết của mô hình sau khi sử dụng Solidworks để thiết kế được xuất file để in 3D theo các bước sau:
Bước 1: Thiết kế 3D cho chi tiết với số liệu thật cần cho hệ thống
Hình 4.3:Chi tiết cần được thi công.
Bước 2: Lưu chi tiết lại thành file với tên mong muốn và dưới định dạng STL
BỘ MÔN ĐIỆN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
Hình 4.4:Lưu chi tiết với định dạng STL
Bước 3: Gửi file tới các tiệm in 3D để gia công các chi tiết đó.
Sau khi công việc chuẩn bị các nguyên vật liệu cần thiết đã hoàn tất, nhóm bắt đầu test thử thành phẩm một số chi tiết và tiến hành lắp đặt mô hình. Quá trình lắp ráp Robot bắt đầu từ lần lượt từ các khớp ở dưới lên:
Hình 4.5:Lắp đặt hoàn thiện khớp 1 và khớp 2
Song song với việc thi công từng khớp là công đoạn test thử tải và chỉnh sửa bản thiết kế các khớp tiếp theo cho phù hợp với một số chi tiết phát sinh ở phần cứng các khớp trước đó.
BỘ MÔN ĐIỆN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
CHƯƠNG 4. THI CÔNG HỆ THỐNG
Hình 4.6:Lắp đặt hoàn thiện khớp 3 và khớp 4
Hình 4.7:Hoàn thiện mô hình cánh tay Robot 7 bậc
Tuy mô hình của nhóm có sự thiết kế khá phức tạp và đòi hỏi sự khéo léo trong thi công, nhưng đã tạo nên được độ độc đáo về tính nhỏ gọn, tính chắn chắn và thẩm mỹ, và đặc biệt là tối thiểu độ rơ khi chuyển động.