5.1.1. Động học thuận.
Để mô phỏng động học thuận ta lấy các thông số về phần cứng sẵn có như mô hình thực về chiều dài đề cập trong Bảng 2.2 và các vị trí góc đầu vào như sau:
Bảng 5.1: Thông số đặt các khớp
Kết quả sau khi chạy mô phỏng động học thuận như hình 5.1.
Hình 5.1:Mô phỏng kiểm chứng động học thuận
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
Với kết quả mô phỏng trên matlab ta có thể biết được tọa độ vị trí đầu cuối của Robot là x = 0.305 m, y = 0 và z = -0.046 m. Tư thế Robot và góc đo trả về cho biết kết quả mô phỏng là chính xác.
5.1.2. Động học nghịch.
Các thông số về Robot được dùng để giải động học nghịch vẫn giống như phần động học thuận sử dụng ở trên, tiếp theo ta cung cấp cho bộ giải nghịch vị trí và hướng của điểm đầu cuối như sau:
Bảng 5.2: Nhập các giá trị vị trí ban đầu
Vị trí
Góc xoay so với hệ trục gốc
Kết quả mô phỏng:
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
Hình 5.3:Giá trị các góc sau khi giải động học nghịch.
Để kiểm tra tính chính xác của kết quả các góc tính ra như trong hình 5.3, ta thay ngược giá trị góc tính ra lên bộ giải động học thuận ở phía trên, kết quả tính ra như sau:
Hình 5.4:Kiểm tra kết quả giải động học nghịch.
Như vậy vị trí điểm đầu cuối tính ra là x = 0.2 m, y = 0.3 m và z = -0.1 m, trùng với đầu vào mong muốn ở trên nên kết quả mô phỏng giải nghịch là chính xác.
Có thể thấy, với một điểm làm việc mong muốn, bộ giải động học nghịch có thể tính ra một bộ nghiệm bất kỳ trong vô số các bộ nghiệm, và tư thế bộ nghiệm này có thể tùy chỉnh nhờ vào việc chỉnh các thông số cập nhật hoặc thêm điều kiện cập nhật, tạo điều kiện thuận lợi cho việc cung cấp tín hiệu chạy online kết hợp với bộ điều khiển.
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ THỰC HIỆN