- A瓜 rung cao
+ Nghe ti院pi"8瓜ng c栄a h羽 th嘘ng máy
+ Ch衣m vào c違m nh壱n s詠twpi"8瓜ng b医v"vj逢運ng - Ki吋m tra b茨ng m逸t
+ Quan sát s詠twpi"8瓜ng n隠n móng
+ Swcp"uƒv"8瓜 d鵜ch chuy吋n các chi ti院v"8k"mflo
+ Bi院n d衣ng c栄a chân rotor
+ F́pi"oƒ{"vjgq"f k"8瓜8違o - Aq"8瓜 rung
+ Aq"8瓜twpi"vjgq"rj逢挨pi"8泳ng
+ Aq"8瓜twpi"vjgq"rj逢挨pi"picpi
+ Uq"uƒpj"8瓜 rung v噂i tiêu chu育n ISO 10816 Î5"8吋8ƒpj"ikƒ"u詠 m医t cân b茨pi"8瓜ng - Rj¤p"v ej"8瓜 rung Î Ph鰻, Sóng
2.3 Các 違pj"j逢荏ng và tác h衣i m医t cân b茨ng 8瓜ng gây ra 2.3.1 謂pj"j逢荏ng khi m医t cân b茨pi"8瓜ng
a. H羽 th嘘ng
- Ikc"v<pi"e逢運pi"8瓜 rung l逸c c栄a h羽 th嘘ng
- Làm nghi羽m tr丑pi"j„c"8瓜t挨"e栄a các chi ti院v"e挨"mj
- D宇 gây h臼ng hóc kéo theo cho các thi院t b鵜 trong h羽 th嘘ng
b. Thi院t b鵜 máy móc
- Mau chóng b鵜o k"o”p"fq"v<pi"o泳e"8瓜 ma sát - Gi違m hi羽u su医t máy móc
15
c. Cp"vq p"ncq"8瓜ng
- S詠 m医t cân b茨ng c栄a các tr映c và cánh qu衣t là m嘘i nguy hi吋m ti隠m tàng trong quá trình v壱n hành.
- Eƒe"rjƒv"ukpj."x<pi"xc"piq k"v亥m ki吋m soát do m医t cân b茨ng nghiêm tr丑ng s胤 ko
8違m b違o an toàn cho h羽 th嘘ng và s泳c kh臼g"pi逢運k"ncq"8瓜ng
d. O»k"vt逢運pi"ncq"8瓜ng
- Ikc"v<pi"vk院ng 欝n trong quá trình làm vi羽c
- Các h羽 th嘘ng qu衣t hút s胤mj»pi"8違m b違o ch泳e"p<pi"f磯n d院p"o»k"vt逢運ng không
8衣t tiêu chu育n an toàn.
e. S違n ph育m
- Các s違n ph育m nghi隠n, s違n ph違o"ikc"e»pi"mj»pi"8違m b違q"8瓜 chính xác thi院t k院
do s詠 m医t cân b茨ng gây ra.
- Fwpi"uck"v ej"n {"v瑛 tr映c, 鰻, h羽 th嘘pi"pi {"e pi"v<pi"mjk"o泳e"8瓜 m医t cân b茨ng càng l噂n.
2.3.2 Nguyên nhân gây ra sai sót
- Vi羽e"zƒe"8鵜nh nguyên nhân g¤{"twpi"8瓜ng do m医t cân b茨ng th詠c s詠 là m瓜t quá
vt·pj"8 q"v衣q"v ej"n {"m悦p<pi."mk院n th泳c m噂k"e„"8逢嬰e"8亥{"8栄 kh違p<pi"rj¤p"v ej"z穎 lý. - Ak隠u quan tr丑ng nh医t là làm sao bi院v"j逢"j臼ng 荏 8¤w"x "荏 m泳e"8瓜 nào? Phân tích
twpi"8瓜ng là k悦 thu壱t có th吋n o"8逢嬰e"8k隠u này mà không c亥n ph違i tháo t瑛ng chi ti院t c栄a máy ra ki吋m tra.
a. V壱t li羽u chi ti院v"mj»pi"8欝ng nh医t:
- A»k"mjk"e„"pj英ng l厩 h鰻ng trong các rotor b茨pi"icpi"pj逢"eƒpj"oƒ{"d挨o"x "rw-li c叡 l噂p"pj逢"vj吋 hi羽p"vtqpi"j·pj"f逢噂k"8¤{0"Pj英ng l厩 h鰻ng hay b丑v"mj "8逢嬰c hình thành
vtqpi"swƒ"vt·pj"8¿e0"O瓜t khi院m khuy院v"pj逢"x壱y không th吋 8逢嬰c phát hi羽n b茨ng m逸t
vj逢運ng. Tuy nhiên, nó là m瓜t ngu欝n ti隠o"p<pi"e栄a s詠 m医t cân b茨ng.
b. Dung sai ch院 t衣o và l逸p ráp:
- M瓜t trong các ngu欝n gây m医t cân b茨pi"vj逢運ng g員p là s詠v ej"n {"8瓜t挨"ejq"rjfir"
16
pjcw"v ej"n {"v衣o ra m瓜t s詠 m医t cân b茨ng. Các l厩 c栄a pu-li nh医t thi院t ph違i l噂p"j挨p"8逢運ng kính c栄a tr映c và khi g逸n then hay dùng vít khóa ch員n s胤 d磯p"8院n làm l羽ch tâm pu-li v隠
m瓜t bên c栄a tr映c quay gây m医t cân b茨ng.
- S詠vjc{"8鰻i rotor khi ho衣v"8瓜ng :Th壱m chí n院u m瓜t chi ti院v"8«"8逢嬰c cân b茨ng t嘘t ngay khi s違n xu医t thì v医p"8隠 bi院n d衣ng nhi羽t, s詠<p"o”p"x "zw嘘ng c医p ho員c bám b育n c栄a rotor v磯n có th吋n o"vjc{"8鰻i s詠 cân b茨ni"dcp"8亥u c栄a nó.
- Biｘn dＴng nhiうt: Ta g丑i "bi院n d衣ng nhi羽t" là bi院n d衣ng c栄a rotor sinh ra do có s詠 vjc{"8鰻i nhi羽v"8瓜. Kim lo衣i giãn n荏 khi b鵜 nóng lên. Tuy nhiên, do nh英ng sai l羽ch nh臼 v隠
phân b嘘 v壱t li羽w."m ej"vj逢噂c và s詠v<pi"pjk羽v"mj»pi"8欝pi"8隠u nên rotor s胤 giãn n荏e pi" mj»pi"8隠w0"Ak隠u này d磯p"8院n s詠 phân b嘘 kh嘘k"n逢嬰ng c栄c"tqvqt"mj»pi"8欝pi"8隠u gây m医t cân b茨ng. Hi羽p"v逢嬰pi"p {"vj逢運ng x違{"tc"8嘘i v噂k"oqvqt"8k羽n, máy nén và các máy turbo là các lo衣i máy ho衣v"8瓜ng 荏 nhi羽v"8瓜 cao.
- V医p"8隠 bi院n d衣ng nhi羽v"8”k h臼k"tqvqt"p‒p"8逢嬰c cân b茨ng 荏 nhi羽v"8瓜 làm vi羽c c栄a nó dù r茨pi"p„"8«"8逢嬰c cân b茨ng t嘘t 荏 nhi羽v"8瓜vj逢運ng.
- Sば<p"o”p"x "zwぐng cＸp: Các lo衣i rotor s穎 d映ng trong v壱n chuy吋n s違n ph育m (con
n<p."tw-n»"d<pi"v違k.000+"vj逢運ng b鵜 <p"o”p."dqpi"vt„e0"U詠 m医t cân b茨ng di宇n ra khi s詠 <p" o”p."dqpi"vt„e"mj»pi"8隠u trên toàn b瓜 b隠 m員t rotor.
- Sば bám bｂn: Các rotor có th吋 d亥n m医t cân b茨ng do s詠 bám b育p"mj»pi"8欝pi"8隠u trên cánh c栄a chúng (qu衣t công nghi羽r."eƒpj"d挨o"p逢噂c). S詠 tích t映 d亥n d亥n c栄a các l噂p b育p"n o"v<pi"u詠 m医t cân b茨pi"x "8瓜 rung mà k院t qu違 có th吋 nhanh chóng tr荏 nên nghiêm tr丑pi"0"A»k"mjk"u詠 bám b育p"vt‒p"tqvqt"n "mjƒ"8欝ng nh医t . V医p"8隠 twpi"8瓜pi"ucw"8„"rjƒv"
sinh khi m瓜t ph亥n c栄a các l噂p bám b育n này b鵜 bong ra gây m医t cân b茨ng.
- Sば phân bぐ khぐk"n⇔ぢpi"mj»pi"8げpi"8ｚu: trên b瓜 ph壱n quay gây nên m医t cân b茨ng. S詠 phân b嘘 kh嘘k"n逢嬰pi"mj»pi"8欝pi"8隠w"8逢嬰c mô hình hóa t衣i m瓜v"8k吋o"i¤{"twpi"8瓜ng m衣nh d磯p"8院p"eƒe"j逢"j臼pi"e挨"mj "mjƒe"pj逢"n羽ch tâm tr映e."o”p"eƒpj."j逢"j臼ng vòng bi, l臼pi"ej¤p"8院, và v隠 lâu v隠 dài là g磯y tr映c motor.
- Rung 8じpi"fq"mj»pi"8げng trつc (Do lうch tâm): Mj»pi"8欝ng tr映c x違y ra do sai l羽ch v鵜vt "dcp"8亥u (do thi院t k院, l逸r"8員t), ho員c s詠vjc{"8鰻i v鵜 trí c栄a m瓜t chi ti院t máy do hi羽n
17
v逢嬰ng dãn n荏 nhi羽t. I¤{"p‒p"twpi"8瓜ng và t衣o ra các 泳ng su医v"e„"zw"j逢噂pi"i¤{"j逢"j臼ng cho nh英ng kh噂p n嘘i tr映c và 鰻8叡.
- Twpi"8じpi"fq"j⇔"jぎng vòng bi (Thiｘw"d»k"vt￢p+<"m泳e"8瓜oc"uƒv"v<pi"n o"ejq"vt映c
swc{"v<pi"oqogpv"i¤{"ƒr"n詠c lên h羽 th嘘pi"8瓜pi"e挨"x "p嘘i tr映c. Gây ra l詠e"xc"8壱p l噂n - Twpi"8じng do lぎng kｘt cＸu: Các chi ti院v"oƒ{"8逢嬰c l逸r"mj»pi"8¿pi"quy cách ho員c b鵜 t挨"ucw"vj運i gian làm vi羽c khi院p"ej¿pi"xc"8壱p v噂i nhau d磯p"8院p"twpi"8瓜pi0"Vj逢運ng th医y hi羽p"v逢嬰ng này 荏 eƒe"ej¤p"dw"n»pi0"I¤{"twpi"8瓜pi"x "xc"8壱p 荏 các chi ti院t máy. D磯p"8院p"eƒe"j逢"j臼ng khác n院u không kh逸c ph映c.
- Twpi"8じng do cじpi"j⇔ぞng kｘt cＸu: khi t亥n s嘘 rung c栄a máy cùng t亥n s嘘 rung c栄a n隠n máy (Ho員c k院t c医w"8叡 máy) nó s胤 gây ra c瓜pi"j逢荏ng k院t c医w0""Ak隠u này tao ra rung
8瓜ng l噂n làm 違pj"j逢荏ng nghiêm tr丑pi"8院n kh違p<pi"jq衣v"8瓜ng c栄a máy móc thi院t b鵜.
A¤{"8逢嬰c xem là nguyên nhân hay g員r"pj逢pivj逢運ng b鵜 b臼 qua nh医v0"I¤{"v<pi"8瓜 rung t鰻ng th吋, d磯p"8院n nh英pi"j逢"j臼ng th泳 c医r"mjƒe"*x”pi"dk."dƒpj"t<pi."n羽ch tâm tr映c..)
- Twpi"8じpi"fq"o”p"dƒpj"t<pi<"N院w"dƒpj"t<pi"d鵜 mòn, t亥n s嘘 twpi"8瓜ng r医t cao,
rjc"twpi"8瓜pi"vjc{"8鰻i th医v"vj逢運pi"x "dk‒p"8瓜twpi"8瓜ng th医p. Hi羽p"v逢嬰ng này phát sinh
vt‒p"dƒpj"t<pi"d鵜 mòn do các nguyên nhân sau:
+ Khe h荏 d丑e"vjgq"8逢運pi"<p"mj噂p c栄a chi隠u r瓜pi"x pj"t<pi"v衣q"xc"8壱p khi truy隠n t違i tr丑ng.
+ L逸r"tƒr"mj»pi"8違m b違q"8欝pi"v¤o"n o"vjc{"8鰻k"vj逢運ng xuyên chi隠w"u¤w"<p"mj噂p c栄c"dƒpj"t<pi."i¤{"xc"8壱p kèm theo ti院ng 欝n có t亥n s嘘 th医p.
- Twpi"8じng do xâm thばc: B医t k m瓜t thi院t b鵜 nào khi mua v隠 s穎 d映ng m瓜t th運i gian do nhi隠u y院u t嘘 ch栄 quan ho員c khách quan s胤 d磯p"8院n nh英ng s詠 c嘘 tác h衣k"8院n thi院t b鵜0"A嘘i v噂k"oƒ{"d挨o"p逢噂c thì hi羽p"v逢嬰ng xâm th詠c ttqpi"d挨o"n{"v¤o"n "fq"vtqpi"swƒ"
trình s穎 d映pi"8逢運ng 嘘ng b鵜 h荏 làm cho khí bên ngoài tràn vào ho員e"fq"oƒ{"d挨o"8吋 cách xa ngu欝p"p逢噂c. Khi x違y ra hi羽p"v逢嬰ng xâm th詠e"vtqpi"d挨o"vj逢運ng có ti院ng 欝n và ti院ng kêu lách tách 荏rj c"vtqpi."i¤{"tc"twpi"8瓜pi"d挨o0Jk羽n t逢嬰ng này x違y ra s胤 làm gi違m c瓜t áp và hi羽u su医v"d挨o."jk羽p"v逢嬰ng xâm th詠e"vtqpi"d挨o"n{"v¤o"x "eƒej"mj逸c ph映c hi羽u qu違
18
19
EJ姶愛PI"3: K駅 THU一T CÂN B稲PI"A浦NG 3.1 Eƒe"rj逢挨pi"rjƒr"e¤p"d茨ng
3.1.1 Cân b茨pi"v pj
- M医t cân b茨pi"v pj"n "jk羽p"v逢嬰pi"o "n逢嬰ng m医t cân b茨ng c栄a chi ti院t quay ch雨 t壱p trung trong m瓜t m員t ph鰯pi0"E挨"d違n, lo衣i cân b茨ng này ch雨 8¿pi"x噂i các cánh qu衣t h姻p không có chuy吋p"8瓜ng d丑c tr映c. Trong m瓜t s嘘vt逢運ng h嬰p chúng ta có th吋 d映pi"eƒej"n<p"
roto trên các c衣nh dao (kh嘘i V). Ho員e"ikƒ"8叡 eqp"n<p"8吋zƒe"8鵜pj"8k吋m n員pi"*"8k吋m m医t cân b茨ng) b茨ng tr丑ng l詠c. Tuy nhiên, có gi噂i h衣n v隠8瓜 chính xác c栄a quy trình này và
vj逢運pi"vj·"eƒej"8q"u詠 m医t cân b茨ng trong quá trình quay s胤 ejq"8瓜ej pj"zƒe"ecq"j挨p"
nhi隠u.
- Các chi ti院t máy ch栄 y院u b鵜 m医t cân b茨pi"v pj"x "e„"vj吋 cân b茨ng m瓜t m員t là:
+ Qu衣t, h羽 th嘘pi"8k隠u hóa không khí, t違n nhi羽v."vtcq"8鰻i nhi羽t.
+ A c"o i, mâm c員r"vtqpi"oƒ{"ikc"e»pi"e挨"mj 0
+ Rwnk."dƒpj"8 ."n{"j嬰rÈ
+ Dƒpj"t<pi"vtqpi"j瓜p s嘘.
- A吋 kh穎 m医t cân b茨pi"v pj."vc"rj違k"8逢c"vt丑ng tâm v隠 tr映c quay c栄a rotor. Vi羽c này
8逢嬰c th詠c hi羽n b茨pi"eƒej"8員t m瓜t kh嘘k"n逢嬰pi"8嘘i di羽n v噂i kh嘘k"n逢嬰ng m医t cân b茨ng qua tâm và 荏 cùng kho違ng cách bán kính.
- Mjk"n逢嬰ng m医t cân b茨pi"n "8栄 l噂n, ta có th吋 kh穎 s詠 m医t cân b茨pi"v pj"o "mj»pi"
c亥n ph違i quay rotor. Th壱t v壱y, ch雨 c亥p"8員v"8 c"n‒p"4"vjcpj"fcq"8員v"uqpi"uqpi"pjcw"8吋 $8嘘m n員ng" c栄a rotor t詠t挨k"zw嘘pi"pj逢"荏 v鵜 vt "v逢挨pi"v詠 荏 hình f逢噂i. S穎 d映ng kh嘘i V
20
Hình 3.1: Sぬ dつpi"vjcpj"vt⇔ぢv"uqpi"uqpi"8あ kiあm tra cân bｊpi"v pj"eてa chi tiｘt
Hình 3.2: Sぬ dつng khぐk"X"eqp"n<p"8あ kiあm tra cân bｊpi"v pj"eてa chi tiｘt
3.1.2 Cân b茨pi"8瓜ng
- Cân b茨pi"8瓜ng hi羽p"vt逢運ng rotor c泳ng
+ Cân b茨pi"8瓜ng hi羽p"vt逢運ng b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"xge"v挨
+ Cân b茨pi"8瓜ng hi羽p"vt逢運ng b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"oc"vt壱n 違pj"j逢荏ng
+ Cân b茨pi"8瓜ng hi羽p"vt逢運ng b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"6"n亥n ch衣y - Cân b茨pi"8瓜ng t衣k"z逢荏ng rotor c泳ng
21
3.2 Eƒe"rj逢挨pi"rjƒr"e¤p"d茨pi"8瓜ng hi羽p"vt逢運pi"o "8隠 tài nghiên c泳u
- Ph衣m vi nghiên c泳u c栄c"8隠 tài gi噂i h衣n 荏rj逢挨pi"rjƒr"e¤p"d茨pi"8瓜ng hi羽p"vt逢運ng b茨pi"Xge"v挨"x "rj逢挨pi"rjƒr"e¤p"d茨pi"8瓜ng hi羽p"vt逢運ng b茨ng ma tr壱n 違pj"j逢荏ng
- D‒p"f逢噂i chúng ta s胤 tìm hi吋u rõ m瓜t s嘘rj逢挨pi"rjƒr"vj»pi"f映ng c栄a 2 cách cân b茨ng trên:
+ Cân b茨ng m瓜t m員t ph鰯ng b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"xgev挨"f́pi"8fln ch噂p
+ Cân b茨ng m瓜t m員t ph鰯ng b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr""8逢運ng tr”n (không c亥p"8q"i„c pha)
+ Cân b茨ng m瓜t m員t ph鰯ng b茨pi"rj逢挨pi"phƒp h羽 s嘘違pj"j逢荏ng
+ Cân b茨ng hai m員t ph鰯ng b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"j羽 s嘘違pj"j逢荏ng
+ Cân b茨ng hai m員t b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"6"n亥n ch衣y (4 Î Run Method) không c亥p"8q"
góc pha
3.2.1 Cân b茨ng m瓜t m員t ph鰯ng b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"xgev挨"]2]: 3.2.1.1 A鵜pj"pij c 3.2.1.1 A鵜pj"pij c
- Cân b茨pi"8瓜ng b茨pi"rj逢挨pi rjƒr"xgevqt"n "rj逢挨pi"rjƒr"8挨p"ik違n và d宇 th詠c hi羽n. Hi羽p"v逢嬰ng m医t cân b茨pi"8瓜pi"*Wpdcncpeg"jc{"Kodcncpeg+"vj逢運pi"8逢嬰e"8鵜pj"pij c"
là vi羽c phân ph嘘k"mj»pi"8欝pi"8隠u kh嘘k"n逢嬰ng c栄a rotor quanh tr映c quay c栄c"p„0"Jc{"8挨p"
gi違p"j挨p"n "vt丑ng tâm c栄a v壱t quay không n茨m trên tâm quay. V壱t quay có th吋8逢嬰c cân b茨ng t衣i ch厩 ho員c trong máy cân b茨pi"8瓜ng khi mà chúng ta gi違 s穎 m医t cân b茨pi"8瓜ng là v医p"8隠 và kh嘘k"n逢嬰pi"*8嘘i tr丑ng) có th吋8逢嬰c thêm vào ho員c l医y b噂v"8k"8吋 mà kéo tr丑ng tâm v壱t quay v隠 tâm quay. Các máy cân b茨pi"8瓜ng hi羽p"pc{"8隠u có th吋 tính toán thu壱t toán này và s胤 ch雨 ra kh嘘k"n逢嬰ng và v鵜 trí c亥n thêm vào.
- Các thông s嘘ej¿"#"ejq"rj逢挨pi"rjƒr"e¤p"d茨pi"8瓜ng b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"xgevqt<"
+ A瓜twpi"8瓜pi"vt逢噂c cân b茨ng
+ Góc pha
+ Kh嘘k"n逢嬰ng v壱t th穎
+ Kh嘘i n逢嬰ng v壱t cân b茨ng
22
Hình 3.3: GiＶp"8げ vector áp dつng trong bài toán cân bｊpi"8じng
¬ Áp d映ng tính tính ch医t c瓜ng tr瑛xgevqt"8吋 suy ra vector ZT = (ZT + ZO) - ZO
¬ Áp d映ng h羽 th泳e"n逢嬰pi"vtqpi"vco"ikƒe"8吋v pj"8瓜 l噂n c栄a vector m医t cân b茨ng
Î Có th吋f́pi"vj逢噂e"8q"8吋zƒe"8鵜pj"8瓜 l噂n vector
¬ Áp d映ng h羽 th泳e"n逢嬰pi"vtqpi"vco"ikƒe"8吋 tính góc l羽c b荏i vector ZO và vector m医t cân b茨ng ZT Ho員e"f́pi"vj逢噂e"8q"8吋 zƒe"8鵜nh góc
+ H羽 th泳e"n逢嬰pi"vtqpi"vco"ikƒe"vj逢運ng 欠態 噺 決態"髪"潔態"伐 に決潔 潔剣嫌 畦 決態 噺 欠態"髪"潔態"伐 に欠潔 潔剣嫌 稽 潔態 噺 欠態"髪"決態"伐 に欠潔 潔剣嫌 系 H羽 qu違: Cos A = 長鉄袋頂鉄貸銚鉄 態長頂 Cos B = 銚鉄袋頂鉄貸長鉄 態銚頂 Cos C = 銚鉄袋長鉄貸頂鉄 態銚長 ¬ Kh嘘k"n逢嬰ng thêm vào = Kh嘘k"n逢嬰ng th穎 x ZT/ ZO
23
3.2.1.2 Trình t詠 cân b茨ng
- D逢噂c 1: Ghi ch¿ chi隠u quay c栄a rotor v chia chu vi tr映c th nh cƒc ph亥p"8隠u nhau
8逢嬰e"8ƒnh s嘘 t瑛3"8院n 12 (chia theo múi gi運8欝ng h欝).
- D逢噂c 2: Ch丑n t嘘e"8瓜 quay ph́ h嬰p sao cho th医y r 8逢嬰e"twpi"8瓜ng c栄a tr映c. Ti院n h nh quay tr映c 荏 v壱n t嘘e"8„.
- D逢噂e"5<""A丑c t n hi羽w"8亥u ra c栄a c違m bi院p"twpi"8瓜ng v ghi l衣k"8瓜twpi"8瓜pi0"A¤{"
ch nh l 8瓜 l噂n c栄a vector OA (h·nh 1.).
- D逢噂c 4: D́pi"8fln ch噂p ho員c c違m bi院n 8吋 xƒe"8鵜nh v鵜 tr s嘘 (m厩i s嘘泳ng v噂i m瓜t g„c xƒe"8鵜pj+"8逢嬰c ch映r"v逢挨pi"泳ng v噂k"dk‒p"8瓜twpi"8瓜ng l噂n nh医v0"A¤{"n j逢噂ng c栄a vector OA (h·nh1.1).
- D逢噂c 5: Phƒc th違q"8瓜 l噂n v j逢噂ng c栄a vector m医t cân b茨pi"dcp"8亥u OA theo t雨
l羽 nh医v"8鵜nh gi英a chi隠w"f k"xgev挨"x "dk‒p"8瓜twpi"8瓜ng.
- D逢噂c 6: Ch丑n kh嘘i th穎 cân b茨ng 兼痛栂 v g逸n lên tr映c quay t衣i v鵜 tr c„ bƒn k nh r ph́ h嬰p v cƒch v鵜 tr m医t cân b茨pi"dcp"8亥u m瓜t g„c 900.
- D逢噂c 7: Quay tr映c v噂i t嘘e"8瓜pj逢"vt‒p0"Aq"n衣k"8瓜twpi"8瓜ng v j逢噂ng c栄c"n逢嬰ng m医t cân b茨ng m噂i.
- D逢噂c 8: Phƒc th違o vector m医t cân b茨ng m噂i OB (do m医t cân b茨pi"dcp"8亥u c瓜ng thêm m医t cân b茨ng c栄a kh嘘i th穎 gây ra) theo t雨 l羽8«"ej丑n 荏 trên.
- D逢噂c 9: N嘘k"4"8k吋m A v B. Xƒe"8鵜pj"n逢嬰ng m医t cân b茨pi"dcp"8亥u OA t瑛 kh嘘i th穎 兼痛栂"theo công th泳e0"A瓜 l噂n c栄c"n逢嬰ng m医t cân b茨pi"dcp"8亥u l : 戟 噺 "潮凋凋喋 兼痛栂
- Ki吋o"vtc"zgo"j逢噂ng c栄a kh嘘i th穎 mtw n茨m l羽ch m瓜t g„c 900 so v噂i vector m医t cân b茨pi"dcp"8亥u trên bi吋w"8欝.
- D逢噂c 10: Thƒo kh嘘i th穎 ra v thêm m瓜t kh嘘k"n逢嬰ng hi羽u ch雨nh mcw v o v鵜 tr 8嘘i di羽n vector m医t cân b茨pi"dcp"8亥u (cƒch 1800 so v噂i vector m医t cân b茨pi"dcp"8亥u) sao
ejq"8瓜 l噂n c栄a n„ b茨ng v噂k"8瓜 l噂n c栄c"n逢嬰ng m医t cân b茨ng bcp"8亥u.
24
Hình 3.4: Cân bｊng mじt mｐt phｌng vずk"rj⇔￢pi"rjƒr"xgev￢
3.2.1.3姶w"pj逢嬰e"8k吋m c栄c"rj逢挨pi"rjƒp:
- 姶w"8k吋m: thao tƒe"8挨p"ik違n, d宇 t nh toƒp."vj逢運ng d́ng cân b茨ng tr映c cƒnh qu衣t. - Pj逢嬰e"8k吋m: sai s嘘 l噂n trong vi羽c xƒe"8鵜pj"8嘘i tr丑ng cân b茨ng do cƒc nguyên nhân sau:
+ N逢嬰ng m医t cân b茨pi"dcp"8亥w"8逢嬰e"8丑c t瑛8欝ng h欝 so, v· kim ch雨 th鵜 fcq"8瓜ng nên kh„8丑e"8逢嬰c ch nh xƒc giƒ tr鵜 n y.
+ V鵜 tr g„c c栄c"n逢嬰ng m医t cân b茨pi"dcp"8亥u: vi羽c ecn r"vj逢運pi"mj»pi"8違m b違o chính xác.
+ Kh嘘i th穎 cân b茨ng: kh嘘k"n逢嬰ng không chính xác, bán kính g逸n kh嘘i th穎 r mj„"8q"
chính xác.
+ Sai s嘘n逢嬰ng m医t cân b茨ng khi g逸n kh嘘i n員ng.
25
3.2.2 Cân b茨ng m瓜t m員t ph鰯ng b茨pi"rj逢挨pi phƒr""8逢運ng tr”n [2]: 3.2.2.1 Trình t詠 cân b茨ng:
- D逢噂c 1: Cho tr映c quay 荏 t嘘e"8瓜 cân b茨ng (200 Î 400vòng/phút+0"Aq"n詠c m医t cân b茨ng t衣i v鵜 tr 鰻 bi g亥n m員t ph鰯ng m医t cân b茨ng.
- D逢噂c 2: V胤8逢運ng tr”p"n逢嬰ng m医t cân b茨ng v噂i bƒn k nh OA (theo t雨 l羽 gi英a l詠c v噂i chi隠u d i).
- D逢噂c 3: G逸n kh嘘i th穎 v o v鵜 tr 1 c栄c"8a. Cho tr映c quay v噂i t嘘e"8瓜 pj逢"vt‒p"x
ti院n h pj"8q"n詠c m医t cân b茨ng t衣i ćng v鵜 tr 8q"荏 trên.
- D逢噂c 4: D́ng t雨 l羽 trên, ch丑n m瓜v"8k吋m b医t k vt‒p"8逢運ng tr”n OA v v胤8逢運ng tr”n bƒn k nh A1B1 th吋 hi羽n vector l詠c m医t cân b茨ng m噂i.
- D逢噂c 5: Di chuy吋n kh嘘i th穎 t瑛 v鵜 tr 1 sang v鵜 tr 2 m瓜t g„c 900. Cho tr映c quay v噂i v壱n t嘘e"pj逢"e . Ti院n h pj"8q"n詠c t衣i ćng v鵜 tr trên.
- D逢噂c 6: Ch丑p"8k吋m A2 vt‒p"8逢運ng tr”n OA v cƒej"8k吋m A1 g„c 900. V胤8逢運ng tr”n bƒn k nh A2B2 bi吋u di宇n cho vector l詠c m医t cân b茨ng m噂i.
- D逢噂c 7: D鵜ch chuy吋n kh嘘i th穎 t瑛 v鵜 tr 2 sang v鵜 tr 3 m瓜t g„c 900. Cho tr映c quay v噂i t嘘e"8瓜 c 0"Aq"n詠c t衣i v鵜 tr c .
- D逢噂c 8: Ch丑p"8k吋m A3vt‒p"8逢運ng tr”n OA cƒch A1 v A2 g„c 900. V胤8逢運ng tr”n bƒn k nh A3B3 bi吋u di宇n vector l詠c m医t cân b茨ng m噂i.
- D逢噂c 9: Di chuy吋n kh嘘i th穎 t瑛 v鵜 tr 3 sƒng v鵜 tr 4 cƒch m瓜t g„c 900. L員p l衣i tr·nh