6. Bố cục của luận án
2.5. Kết luận chươn g2
Chương 2 của luận án đã trình bày cơ sở phương pháp điều khiển trượt tầng, kĩ thuật backstepping, áp dụng tổng hợp bộ điều khiển cho WMR dựa trên mô hình động lực học của xe. Đưa ra một cấu trúc điều khiển mới chỉ sử dụng một mạch vòng điều khiển, thuật toán điều khiển khá đơn giản, dễ thực thi.
Trong chương 2 đã phát biểu một định lý, chứng minh tính ổn định của hệ kín. Kết quả mô phỏng cho thấy sai số quỹ đạo là tương đối nhỏ, chất lượng bám tốt.
Tuy vậy, hạn chế của chương này là bộ điều khiển mới chỉ đáp ứng tốt với tham số bất định trong ma trận quán tính, nhiễu ngoài tác động giới hạn trong phạm vi biên độ nhỏ. Khi xe di chuyển tốc độ cao hoặc chuyển động trên trên mặt sàn trơn trượt ma sát bánh xe sẽ làm ảnh hưởng đến tốc độ và vị trí của xe, hoặc khi nhiễu biên độ lớn tác động thì bộ điều khiển không khắc phục được. Do đó, trong chương tiếp theo luận án sẽ nghiên cứu ứng dụng điều khiển thích nghi để giải quyết vấn đề nhiễu môi trường tác động lên hệ thống một cách hiệu quả hơn.
Kết quả nghiên cứu của chương 2 được công bố trong công trình:
- P. T. H. Sen, N. Q. Minh, Đ. T. T. Anh, P. X. Minh. “A new tracking control algorithm for a wheeled mobile robot based on backstepping and hierarchical sliding mode techniques”. In: 2019 First International Symposium on Instrumentation, Control, Artificial Intelligence, and Robotics (ICA-SYMP). IEEE, 2019. p. 25-28.
48
TỔNG HỢP BỘ ĐIỂU KHIỂN THÍCH NGHI DỰA TRÊN ƯỚC LƯỢNG NHIỄU CẤU TRÚC HAI MẠCH VÒNG