2.4.2.1. Mô hình thiết kế
Từ những phân tích chương trước, tham khảo kĩ thuật một vài xe có chức năng tương tự và yêu cầu của bài toán, nhóm em xin được đề xuất mô hình xe tự hành vận chuyển hành lí trong khách sạn.
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 34
Hình 2.8: Mô hình xe trên Solidworks
Trong đó: 1: Khung xe trên 2: Cánh cửa 3: Khung xe dưới 4: Bánh xe chủ động 5: Bánh xe bị động 6: Lidar 7: Chốt cửa 8: Camera
Xe tự hành vận chuyển hành lí trong khách sạn sử dụng phần khung xe dưới là nơi chứa các module linh kiện và pin hoạt động của xe. Phần khung xe trên là hệ thống cửa đóng mở chứa hành lí chỉ được mở ra nếu khách hàng quét đúng mã QR nên đảm bảo về yêu cầu bảo mật. Tiếp theo đó là lidar được đặt tại vị trí phù hợp cho thao tác quét và di chuyển trong không gian. Camera sẽ đảm nhiệm việc quét mã QR và di chuyển bám vật. Hai bánh chủ động và bị động được thiết kế theo mô hình Bidirectional – Rotational AGC.
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 35
2.4.2.2. Lựa chọn vật liệu 2.4.2.2.1. Khung xe
Hình 2.9: Khung xe
Đây là bộ phận đóng vai trò chính trong việc chịu tải trọng của thân xe. Đặc biệt, chúng còn là cơ sở để lắp đặt các phần còn lại của xe. Việc sở hữu một hệ thống khung gầm tốt sẽ giúp xe vận hành êm ái và đảm bảo.
Nhóm đồ án đề xuất chọn nhôm định hình với các đặc điểm sau:
• Độ bền cao, chịu lực tốt, không bị oxi hóa trong môi trường, tuổi thọ có thể lên tới 10 năm, tải trọng rất nhẹ.
• Giá cả hợp lý, phù hợp với kinh tế của sinh viên.
• Dễ dàng gia công, tháo lắp ghép bằng ốc vít không cần phải hàn cứng lại. Nhôm định hình nhóm em chọn là nhôm 2x2 với thông số kĩ thuật:
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 36
2.4.2.2.2. Vỏ xe
Hình 2.10: Phần vỏ bao quanh xe
Vỏ xe có tác dụng bao bọc xe, đồng thời làm chỗ chịu sức nặng từ các module điện tử mang lại. Nhóm đồ án lựa chọn vật liệu Mica để làm vỏ xe. Trong đó Mica 5mm sẽ có chức năng làm nắp trên và nắp dưới của xe và Mica 3mm sẽ có chức năng làm vỏ bao xung quanh của xe
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 37
Hình 2.11: Vật liệu Mica
2.4.2.2.3. Bánh xe
a) Bánh xe chủ động
Bánh xe có vai trò quan trọng, đảm bảo robot có thể hoạt động chính xác, hiệu quả, ngoài ra còn phải đảm bảo chịu tải trọng của cả robot. Hơn nữa do địa hình xe đi chủ yếu là bằng phẳng nên bánh xe không cần phải có khoảng sáng gầm quá lớn. Từ những phân tích trên và động cơ đã chọn ở phần trước. Nhóm em đề xuất bánh xe V3 85mm đáp ứng đầy đủ những yêu cầu trên
Hình 2.12: Bánh xe chủ động
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 38
Hình 2.13: Bánh xe bị động
Các thông số kĩ thuật cơ bản:
• Chân đế: bắt vào khung xe: 32mm*38mm • Chiều cao: 40mm
• Đường kính bánh xe: 30mm • Tải trọng tối đa: 5kg
2.4.2.3. Mô hình thực tế
Sau khi thiết kế mô hình, chung em đã thực hiện gia công, lắp ghép để ra được robot thực tế với hình dáng được thể hiện trong hình 2.14.
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 39
Hình 2.14: Mô hình thực tế của xe
Hình 2.15, 2.16 và hình 2.17 lần lượt mô tả chi tiết về hình chiếu đứng, hình chiếu bằng và hình chiếu cạnh cùng với kích thước cụ thể của xe.
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 40
Hình 2.15: Hình chiếu đứng
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 41
Hình 2.17: Hình chiếu cạnh