Gói Navigation cần được cấu hình đầy đủ để có thực hiện nhiệm vụ điều hướng tự động cho robot. Hình 4.6 mô tả cấu hình gói Navigation được mô tả trên trang chủ của ROS.
Hình 4.6: Cấu hình gói Navigation – [11]
Bản đồ sau khi được xây dựng sẽ tích hợp thêm Costmap 2D trước khi đưa vào sử dụng để lập kế hoạch đường đi cho robot. Costmap 2D là một dạng bản đồ 2D hoặc 3D của phần không gian bị ngăn trở bởi vật cản hoặc tường ngoài môi trường và lan rộng nó ra trong bản đồ dựa trên bản đồ dạng lưới và độ rộng của vùng lan. Hình dưới biểu diễn bản đồ tích hợp gói phần mềm Costmap2D của ROS. Những phần lan ra là những phần không thể di chuyển vào để đảm bảo robot không xảy ra sự cố khi đến quá gần vật cản hay tường. Vùng được tô màu đen đậm tượng trưng cho vật cản hay tường của bản đồ costmap, phần xám đậm bao quanh vùng đen tượng trưng cho sự lan ra của vật cản hay tường, độ rộng của nó phụ thuộc vào bán kín của robot, còn đường đa giác màu xanh lá thể hiện cho đường bao
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 120
Hình 4.7: Costmap 2D được tích hợp trong bản đồ
Trong quá trình di chuyển đến đích thì bộ lọc AMCL sẽ hoạt động hiệu quả nhất, những mũi tên sẽ hội tụ tại vị trí robot
Hình 4.8: Robot đang di chuyển
Khi tới đích thì ROS sẽ cập nhật trạng thái Goal Reached và robot sẽ nằm đúng hướng và vị trí được thiết lập sẵn:
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 121
Hình 4.9: Robot khi đã tới đích