Việc lập bản đồ sẽ thực hiện bằng cách đưa robot mang lidar đi quét hành lang, sảnh, những nơi cần có robot đi qua.
Hình 4.2: Không gian thực
2 Hình sau cho biết về quá trình quét bản đồ:
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 118
Hình 4.4: Bản đồ sau khi đã được quét xong
4.3. Định vị robot trong bản đồ
AMCL đưa vào một bản đồ dựa trên laser có sẵn đã được thực hiện ở phần mapping, quét laser và chuyển đổi thông báo, và kết quả đầu ra đưa ra các ước tính. Khi khởi động, amcl khởi tạo bộ lọc hạt của nó theo các thông số được cung cấp. Lưu ý rằng, do mặc định, nếu không có tham số nào được đặt, trạng thái bộ lọc ban đầu sẽ là một đám mây hạt (particlecloud) có kích thước vừa phải tập trung vào khoảng (0,0,0). Các thông số cấu hình tham khảo trong mục Navigation. Các hạt sau khi được tọa từ dữ liệu cảm biến, sẽ được gán cho một trọng số nhất định, sau quá trình lấy mẫu lại, các hạt có trọng số cao hơn sẽ được giữ lại, các hạt có trọng số thấp hơn sẽ bị loại trừ, từ đó hạt có trọng số lớn nhất sẽ được chỉ định là vị trí hiện tại của robot. Quá trình này diễn ra liên tục mỗi khi có dữ liệu từ cảm biến trả về, robot vừa định vị bản thân, vừa cập nhật bản đồ vào cơ sở dữ liệu tại cuối quá trình.Hình dưới biểu diễn quá trình lấy mẫu hạt khi robot đang trong quy trình thiết lập bản đồ, như trong hình, các hạt là các mũi tên đỏ sau quá trình lấy mẫu lại thì có xu hướng hội tụ về vị trí của robot trong thực tế, trong trường hợp này, nếu robot xoay quanh tại chỗ càng lâu, thì các hạt sẽ càng hội tụ, từ đó cho ra một tọa độ chính xác nhất. Các mũi tên đỏ sẽ là tư thế có thể của robot trong bản đồ.
GVHD: TS. Trương Công Tuấn 119
Hình 4.5: Sử dụng bộ lọc AMCL định vị robot