a) Vị trí trung gian (khi xe chuyển động thẳng)
2.3.1.1 Xây dựng quan hệ lý thuyết
Từ lý thuyết quay vòng, hệ thống lái phải đảm bảo gần đúng mối quan hệ giữa góc quay bánh xe dẫn hướng bên ngoài và bên trong so với tâm quay vòng. Theo giáo trình thiết kế và tính toán ôtô máy kéo mối quan hệ đó được thể hiện ở công thức sau: L B g g cot o cot (2-1) suy ra: cotg= L g
B
cot 0
Với B0= 1480 (mm); L= 2850 (mm)
: là góc quay của bánh xe dẫn hướng bên ngoài. : là góc quay của bánh xe dẫn hướng bên trong.
Khi xe đi thẳng các đòn bên tạo với phương dọc một góc . Khi ôtô quay vòng với các bán kính quay vòng khác nhau mà quan hệ giữa và vẫn được giữ nguyên như công thức trên thì hình thang lái Đantô không thể thoả mãn hoàn toàn được. Tuy nhiên ta có thể chọn một kết cấu hình thang lái sao cho sai lệch với quan hệ lý thuyết trong giới hạn cho phép tức là độ sai lệch giữa góc quay vòng thực tế và lý thuyết cho phép lớn nhất ở những góc quay lớn không được vượt quá 1,5 độ.
Khi xe quay vòng để đảm bảo cho các bánh xe dẫn hướng không bị trượt lết hoặc trượt quay thì đường vuông góc với các véc tơ vận tốc chuyển động của tất cả các bánh xe phải gặp nhau tại một điểm, điểm đó là tâm quay vòng tức thời của xe (điểm 0 trên hình 2.2).
Thay các giá trị tương ứng ta có bảng sau (đơn vị đo góc là độ):
Thiết kế tính toán hệ thống lái có trợ lực cho xe con 7 chỗ ngồi 29
XLL L n m C B B L Rs 0
Hình2.1 Sơ đồ động học hình thang lái khi xe đi thẳng.
Bảng 2.2: Quan hệ giữa và theo lý thuyết
lt
0.00 5.00 10.00 15.00 20.00 25.00 30.00 35.00 40.00
lt
0.00 4.74 9.03 12.95 16.53 19.85 23.05 26.00 28.92