+) Sử dụng phương pháp Lagranger loại II để thành lập các phương trình vi phân dao động của LHM với TTL khi nâng gỗ:
Trên quan điểm của tính toán ĐLH, các máy nâng chuyển là một hệ động lực bao gồm đầu máy được cấu thành từ các kết cấu kim loại mang tải, TTL và phần đất nền mà máy di chuyển trên đó, nếu tính đến tất cả các tác động tương hỗ của các bộ phận thì trong tính toán ĐLH sẽ gặp rất nhiều khó khăn. Thực tế, từ máy cụ thể chuyển về sơ đồ tính toán ĐLH người ta thường lược bỏ các yếu tố vật lý mà đối với chế độ làm việc cụ thể các yếu tố này không tồn tại hoặc có trị số nhỏ, ảnh hưởng không đáng kể đến kết quả nghiên cứu [15].
Trong trường hợp tổng quát, khi thiết lập các sơ đồ tính toán ĐLH cho các máy nâng chuyển người ta thường tiến hành xác định các yếu tố như: các khối lượng tập trung (quy đổi); khối lượng phân bố theo chiều dài của các bộ phận
chịu lực; tính đàn hồi của các chi tiết, bộ phận (độ cứng); tương quan của các lực động; sự thay đổi lực hãm theo thời gian cùng với sự biến đổi của các khối lượng quy đổi của các chi tiết, bộ phận tương ứng, sự phụ thuộc của các lực ma
sát vào vận tốc… ở mỗi trường hợp cụ thể thì các thông số hay đại lượng xác
định có ý nghĩa và tầm quan trọng tương ứng với mục đích đặt ra [15].
Mô hình ĐLH cần phải thoả mãn các yêu cầu cơ bản như: phải có đơn vị đo rõ ràng tương ứng như hệ thực và khả năng phản ánh xác thực cao các tính chất vật lý cơ bản của hệ thực; mô hình không quá phức tạp để giảm sự khó khăn cho việc giải bài toán ĐLH, mặt khác việc đơn giản hoá mô hình phải đảm bảo không được dẫn tới sai lệch quá trình vật lý của hệ thực.
Lựa chọn các phương pháp để thiết lập các phương trình vi phân (PTVP) của hệ nhiều bậc tự do phụ thuộc vào mô hình cơ học của máy. Đối với các cơ cấu đàn hồi người ta sử dụng phương pháp lực, phương pháp biến dạng, phương pháp phần tử hữu hạn; đối với các hệ phức tạp người ta sử dụng các phương pháp hệ con (phương pháp tách cấu trúc); đối với các hệ gồm các chất điểm, các chất rắn, các phần tử lò xo, các phần tử cản người ta thường dùng phương trình Lagranger loại II [10], dạng tổng quát của phương trình Lagranger loại II như sau:
i ij ij ij ij d T T Q dt q q q q (2.7) Trong đó: T - Hàm động năng của hệ ; - Hàm thế năng của hệ ;
Ф- Hàm năng lượng phân tán của hệ (hàm hao tán);
ij ij,q
q - Toạ độ tổng quát (suy rộng) và vận tốc tổng quát (suy rộng) của
từng khối lượng i (i-cũng là bậc tự do của hệ) trong từng trường hợp j;
+) Sử dụng phần mềm toán số Matlab- Simulink để mô phỏng:
Matlab là một phần mềm lớn của lĩnh vực toán số, phần cốt lõi của chương trình bao gồm một hàm số toán, các chức năng nhập/xuất cũng như các khả năng điều khiển chu trình, ngoài ra cho phép người dùng tạo thêm hoặc mua bổ sung các bộ công cụ chuyên dụng mà người sử dụng cần.
Simulink là phần chương trình mở rộng của matlab nhằm mục đích mô hình hoá, mô phỏng và khảo sát các hệ thống động học. Giao diện đồ hoạ trên màn hình của Simulink cho phép thể hiện hệ thống dưới dạng sơ đồ tín hiệu với các khối chức năng quen thuộc. Simulink cung cấp cho người sử dụng một thư viện rất phong phú các khối chức năng cho các hệ tuyến tính, phi tuyến và gián đoạn. Hơn thế, người sử dụng cũng có thể tự tạo các khối riêng cho mình. Sau khi đã xây dựng mô hình của hệ thống bằng cách ghép các khối cần thiết thành sơ đồ cấu trúc của hệ, ta có thể khởi động quá trình mô phỏng. Trong quá trình mô phỏng ta có thể trích tín hiệu tại vị trí bất kỳ của sơ đồ và hiển thị đặc tính đó lên màn hình hoặc lưu trữ số liệu vào bộ nhớ, việc nhập hoặc thay đổi các tham số của tất cả các khối rất đơn giản bằng cách trực tiếp hoặc thông qua Matlab.