Kết cấu đệm bán chủ động được thể hiện trên hình 2.16, trong đó 1-2- lỗ tiết lưu, 3-từ trường
Hình 2.15. Kết cấu đệm cách dao động thủy lực bán chủ động
Mục tiêu xây dựng bộ điều khiển mờ để điều khiển hệ số cản của đệm cách dao động thủy lực của cabin xe lu rung bánh kép. Hệ số cản thủy lực điều khiển của đệm cách dao động thủy lực cabin xe lu rung phía trước và phía sau là cdkf và cdkf, nó được thể hiện trên hình 2.15. Trên hình 2.15 hệ thống đệm cách dao động thủy lực bán chủ động của cabin xe lu rung bánh kém gồm có độ cứng của bộ phận cao su kcf, kcr, hệ số cản của bộ phận cao su crf, ccr và hệ số cản thủy lực được điều khiển bằng từ tính cđkf, cđkr. Từ hình 2.17, lực tác dụng theo phương thẳng đứng của hệ thống đệm cách cabin của xe lu rung bánh kép được xác định theo công thức dưới đây:
c c c b cr c b dk c b
F k z z c z z c z z (2-24)
Trong đó, kc là độ cứng của bộ phận cao su; ccr là hệ số cản của bộ phận cao su; cdk là hệ số cản điều khiển bằng điện điện từ; zb và zc là chuyển vị theo phương thẳng đứng của thân xe và cabin.
1 2 3 Cabin
Hình 2.16. Mô hình điều khiển hệ số cản thủy lực
Hình 2.17. Mô hình hóa hệ đệm cách thủy lực điều khiển bán chủ động
2.4.2.Biến vào bao gồm:
- Vận tốc tương đối giữa cabin và thân xe zc zb
- Dịch chuyển tương đối giữa ca bin và thân xe zc− zb
- Vận tốc dịch chuyển của cabin zc
- Gia tốc của cabin zc
- Biến ra là hệ số cản của đệm cách dao động, ký hiệu cdk.