Qua các kết quả mơ phỏng (Hình 4.26; 4.27; 4.28, và 4.29) ta thấy rằng: - Tín hiệu dịng điện đầu ra theo hệ dq của động cơ 02 bám theo tín hiệu dịng điện đầu ra của động cơ 01 (mơ hình mẫu).
- Tốc độ đầu ra luơn bám theo lượng đặt ngay trong điều kiện tải thay đổi (tải thay đổi lên 20N.m ở thời điểm 0.051s).
- Các hệ số thích nghi của bộ điều khiển PI đối với dịng điện isd2 và isq2 hội tụ nhanh, đảm bảo hệ thống ổn định và cho chất lượng điều khiển tốt hơn.
Những yếu tố này giúp loại bỏ tình trạng một động cơ làm việc quá tải, động cơ cịn lại non tải hoặc tình trạng xấu hơn nữa một động cơ ngồi việc kéo tồn bộ tải cịn phải kéo cả động cơ cịn lại.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết quả chính đã đạt được:
Luận văn này đã trình bày giải pháp cĩ thể thực hiện kết hợp hai hay nhiều động cơ nối cứng trục cùng làm việc để tạo ra một cơng suất lớn theo yêu cầu đồng thời cho phép các động cơ cĩ thể đĩng gĩp phần cơng suất của riêng mình theo mong muốn. Ý tưởng của giải pháp rất đơn giản, coi dịng của một động cơ nào đĩ là dịng mẫu, các dịng động cơ khác làm việc bám theo dịng mẫu với các hệ số mong muốn cĩ thể lớn hơn hay nhỏ hơn 1, điều này đã thực hiện phân chia tải cho các động cơ.
Giải thuật điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu đã được áp dụng để thiết kế bộ điều khiển cho dịng điện Isq của động cơ 02. Kết quả mơ phỏng đã chứng minh đây là một giải pháp nên được xem xét, đánh giá một cách nghiêm túc để mở ra triển vọng áp dụng vào thực tế sản xuất.
Đĩng gĩp chính của luận văn:
- Xây dựng mơ hình 02 động cơ xoay chiều ba pha làm việc song song nối cứng trục, mơ hình hĩa trên phần mềm Matlab/Simulink.
- Thiết kế bộ điều khiển thích nghi trực tiếp theo mơ hình mẫu cho đối tượng là 02 động cơ xoay chiều ba pha làm việc song song nối cứng trục.
- Kiểm chứng hệ thống điều khiển đề xuất thơng qua mơ phỏng.
Hạn chế của đề tài:
Thiết kế đề xuất thể hiện nhiều ưu điểm như đã nêu, tuy nhiên bên cạnh đĩ cịn thể hiện các nhược điểm chính sau:
- Thuật ngữ chia tải chưa được rõ khi ta sử dụng sensor dịng điện như hiện tại.
- Chỉ dừng lại tại thiết kế, mơ phỏng, cần áp dụng vào mơ hình thử nghiệm, thực tế sản xuất.
Đề xuất hướng nghiên cứu tiếp theo:
Để giúp cho bài tốn được hồn thiện hơn, các nghiên cứu tới cần quan tâm các vấn đề sau:
- Tiến hành áp dụng vào mơ hình trong thực tế sản xuất.
- Thuật ngữ chia tải sẽ rõ hơn nếu ta sử dụng sensor đo mơ men trên trục động cơ thay vì sử dụng sensor dịng điện như hiện tại. Tuy nhiên sensor đo mơ men cĩ giá thành cao, hơn nữa việc lắp ráp khĩ khăn hơn.
- Áp dụng vào thực tế sản xuất với các động cơ cơng suất lớn.
- Mạch điện tử thực hiện chức năng bộ điều khiển thích nghi tương tự được xây dựng dựa theo cơng thức tốn dưới dạng biểu thức tích phân.
[1] Nguyễn Duy Cương (2014), Đề tài Khoa học và Cơng nghệ cấp Bộ: “Cân bằng tải cho 02 động cơ làm việc song song, nối cứng trục”.
[2] Nguyễn Văn Đào (2014), Đề tài luận văn thạc sĩ: “ Thiết kế, chế tạo bộ
điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu (MRAS) áp dụng cho bài tốn phân chia cơng suất hai động cơ một chiều nối cứng trục, chung tải”.
[3] Nguyễn Dỗn Phước (2009), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Khoa
học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[4] Nguyên Thương Ngơ (1999), Lý thuyết điều khiển tự động hiện đại, NXB
Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[5] Nguyễn Dỗn Phước (2007), Lý thuyết điều khiển nâng cao, NXB Khoa
học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[6] Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ (1998), Máy điên T1, NXB
Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[7] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền (2008), Truyền
động điện, NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[8] Võ Minh Chính, Nguyễn Quốc Hải, Trần Trọng Minh, Điện tử cơng suất,
NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[9] PGS.TS. Võ Quang Lạp, TS. Trần Xuân Minh, Giáo trình Kĩ thuật biến
đổi, ĐH Kỹ thuật Cơng nghiệp – Thái Nguyên.
[10] Đỗ Đức Tuấn,Vector control of a permanent magnet synchronous motor.
[11] Trần Xuân Minh, Dương Quốc Tuấn,Designing current adaptation
controller for two permanent magnet synchronous axial flux motors connected by one shaft.